Une stratégie de commande basée sur la platitude pour les véhicules de type voiture

23/09/2017
Publication e-STA e-STA 2007-2
OAI : oai:www.see.asso.fr:545:2007-2:19901
DOI :

Résumé

Une stratégie de commande basée sur la platitude pour les véhicules de type voiture

Métriques

19
8
755.37 Ko
 application/pdf
bitcache://fcd3e8082dc1610bb834cdf8e6f5dc0176116a1f

Licence

Creative Commons Aucune (Tous droits réservés)
<resource  xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
                xmlns="http://datacite.org/schema/kernel-4"
                xsi:schemaLocation="http://datacite.org/schema/kernel-4 http://schema.datacite.org/meta/kernel-4/metadata.xsd">
        <identifier identifierType="DOI">10.23723/545:2007-2/19901</identifier><creators><creator><creatorName>Jorge Villagra</creatorName></creator><creator><creatorName>Brigitte d'Andréa-Novel</creatorName></creator><creator><creatorName>Hugues Mounier</creatorName></creator><creator><creatorName>Marco Pengov</creatorName></creator></creators><titles>
            <title>Une stratégie de commande basée sur la platitude pour les véhicules de type voiture</title></titles>
        <publisher>SEE</publisher>
        <publicationYear>2017</publicationYear>
        <resourceType resourceTypeGeneral="Text">Text</resourceType><dates>
	    <date dateType="Created">Sat 23 Sep 2017</date>
	    <date dateType="Updated">Sat 23 Sep 2017</date>
            <date dateType="Submitted">Fri 20 Apr 2018</date>
	</dates>
        <alternateIdentifiers>
	    <alternateIdentifier alternateIdentifierType="bitstream">fcd3e8082dc1610bb834cdf8e6f5dc0176116a1f</alternateIdentifier>
	</alternateIdentifiers>
        <formats>
	    <format>application/pdf</format>
	</formats>
	<version>33815</version>
        <descriptions>
            <description descriptionType="Abstract"></description>
        </descriptions>
    </resource>
.

ÍÒ ×ØÖ Ø
ÓÑÑ Ò × ×ÙÖ Ð ÔÐ Ø ØÙ ÔÓÙÖ Ð × Ú
ÙÐ × ØÝÔ ÚÓ ØÙÖ ÂÓÖ Î ÐÐ Ö ½¸¾¸ Ö ØØ ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð ½¸ ÀÙ Ù × ÅÓÙÒ Ö ¿¸Å Ö
Ó È Ò ÓÚ ¾ ½ ÒØÖ ÊÓ ÓØ ÕÙ
ÓÐ × Å Ò × È Ö ×¸ ¼¸ Ð Ë ÒØ Å
и ¾ ¾ È Ö × Ü ¼ ¸ Ö Ò
¾ ÈË ¹È Ù Óع ØÖÓ Ò ÊÓÙØ ×ݸ ¿ Î Ð ÞÝ Î ÐÐ
ÓÙ Ð Ý Ü¸ Ö Ò
¿ ÁÒ×Ø ØÙØ ³ Ð
ØÖÓÒ ÕÙ ÓÒ Ñ ÒØ Ð ÍÒ Ú Ö× Ø È Ö ×¹ËÙ ¸ ½ ¼ ÇÖ× Ý¸ Ö Ò
Ê ×ÙÑ Ø ÖØ
Ð ÔÖ × ÒØ ÙÒ ÒÓÙÚ ÐÐ Ñ Ø Ó ÓÐÓ
ÓÑÑ Ò ÔÓÙÖ ÙÒ Ö
ØÓÒ
ØÚ ÚØ ÒØ × Ó ×Ø
Ð ×ÐÓÖ× ×ØÙ ØÓÒ× Ò Ö Ù× ×º ij Ú ÒØ Ñ ÙÖ Ð Ñ ¹Ø Ó ÔÖÓÔÓ× ×Ø×
Ô
Ø Ò Ö Ö ÙØÓÑ ØÕÙ Ñ ÒØ×ØÖ
ØÓÖ × Ö Ö Ò
ºÄ³ÙØÐ× ØÓÒ ³ ÝÔÓØ × ××ѹÔÐ
ØÖ
× Ø ³ÙÒ ÓÔØÑ× ØÓÒ ÓÖ× Ð Ò Ñ Ò ÒØ Ò×× Ö Ö Ò
× ÝÒ ÑÕÙ × ØÖ × Ö Ð×Ø ×º ÔÐÙ׸ Ð ÔРعØÙ Ù ×Ý×Ø Ñ ÙØÐ× Ô ÖÑ ØØÖ Ö ÒØÖ ÙÒ ÚØ ××ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ÕÙ ×¹
ÓÒ×Ø ÒØ º ØØ Ô ÖØ
ÙÐ ÖØ × Ö Ñ×ÒÖ Ð ÐÓÖ× ³ÙÒ ×ØÙ ØÓÒ Ò Ö Ù× ¸Ó ×Ó ×Ø
Ð ×× ¹ÖÓÒØ ÚØ × ØÓÙØ Ò Ñ ÒØ Ò ÒØ Ð ÚØ ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ØÖ ×ÔÖÓ
³ÙÒ Ú Ð ÙÖ
ÓÒ×Ø ÒØ º Áº ÁÒØÖÓ Ù
Ø ÓÒ Ä × ×Ý×Ø Ñ × ×
ÙÖ Ø
Ø Ú ×ÓÒØ Ú ÒÙ× ÙÒ Ü Ö
Ö
ØÖ × ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÓÙÖ Ð ×
ÓÒ×ØÖÙ
Ø ÙÖ× Ø ÓÙÖÒ ×¹ × ÙÖ× ÙØÓÑÓ Ð ×º Ò× ¸ ÔÙ × Ð × ÒÒ × 90¸ × ×Ý×Ø Ñ ×
ÓÑÑ Ð³ Ð
ØÖÓÒ
ËØ Ð ØÝ ÈÖÓ Ö Ñ ´ Ëȵ Ú ÐÓÔÔ Ô Ö Ó×
´
º ½ ℄¸ ½ ℄¸ ÓÙ ½℄ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÙ Ø ÐÐ ×ÓÒ ÑÓ ÙÐ µ¹×ÔРص Ó٠г ÔØ Ú ÖÙ × ÓÒØÖÓÐ ´ µ ´ ℄¸ ½¿℄µ ÓÒØ Ø Ú ÐÓÔÔ × Ò× Ð ÙØ ³ Ú Ø Ö ÙØ ÒØ ÕÙ ÔÓ×¹ × Ð Ð × × ØÙ Ø ÓÒ× Ò Ö Ù× × ´
ÓÑÑ Ð × Ô ÖØ× ÚÓ ÓÙ Ð Ô ×× Ñ ÒØ × ×Ø Ò
× ×
ÙÖ Ø µº Ò× Ð ÔÖ ¹ Ñ Ö
׸ ÙÒ
ÓÙÔÐ Ð
Ø ×Ø ÔÔÐ ÕÙ Ô Ö Ð × ³ÙÒ Ö Ô ÖØ Ø ÓÒ ×ÝÑ ØÖ ÕÙ Ù Ö Ò º Ò× Ð ÙÜ Ñ
׸ ÓÒ ÓÙÖÒ Ø ÙÒ ×× ×Ø Ò
Ð Ô Ð ³

Ð Ö Ø ÙÖ Ò Ñ ÒØ Ò Ö Ð Ú Ø ×× Ñ Ü Ñ Ð Ô ÖÑ × Ô Ö Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÖÓÙØ Öº ÈÐÙ× Ö
ÑÑ Òظ
ÖØ Ò×
Ö
ÙÖ׸ ×Ø ÑÙÐ × Ô Ö Ð × Ú Ò
× Ñ
ØÖÓÒ Õ٠׸ ÓÒØ
ÓÑÑ Ò

ÓÒ× Ö Ö Ð³ÙØ ¹ Ð × Ø ÓÒ Ð Ö
Ø ÓÒ
Ø Ú Ò× ÙÒ ÙØ ×
ÙÖ Ø º Ä Ñ ØÖ × Ð Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ð Ø Ù Ú
ÙÐ Ò× × × ØÙ ¹ Ø ÓÒ× Ò Ö Ù× × Ñ ÙÖ Ð³ÙÒ × ×Ô
Ø× Ð × ÔÐÙ× Ð
Ø× Ø
ÓÑÔÐ Ü × Ð
ÓÒ
ÔØ ÓÒ ÙØÓÑÓ Ð º Ò× ¸ Ù
ÓÙÔ ÔÙ Ð
Ø ÓÒ× ´ º º ℄¸ ℄µ ÓÒØ ÜÔÐÓÖ Ð × ÔÓ×× Ð Ø × Ð³
Ø Ú ÖÓÒØ ËØ Ö Ò ´ ˵º Ä ÔÐÙÔ ÖØ × ÔÔÖÓ
× ÔÖ
ÒØ × ´ ½℄¸ ½¼℄¸ ½½℄¸ ½ ℄µ ÙØ Ð × ÒØ ÙÒ ÑÓ Ð
Ý
Ð ØØ Ð Ò Ö º ü ÒÓØÖ
ÓÒÒ ×¹ × Ò
¸
ÖÒ Ö ×Ø ØÓÙ ÓÙÖ× Ò Ò× ÙÒ ×Ô
¹ Ñ Ò× ÓÒÒ Ð ´ ÝÒ Ñ ÕÙ × Ð Ø Ö Ð × Ø Ð
ص¸ Ó Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ×Ø
ÓÒ× Ö
ÓÑÑ ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ º Ä
ÓÒØÖ ÙØ ÓÒ ÔÖ Ò
Ô Ð
ØØ ØÙ ×Ø Ð³ÙØ Ð × ¹ Ø ÓÒ ³ÙÒ ÑÓ Ð Ó Ð Ú
Ø ÙÖ ³ Ø Ø ×Ø ØÖ Ñ Ò× ÓÒÒ Ð ´ Ð Ò
ÓÖÔÓÖ ÓÒ
Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð µº ØØ ÔÖÓÔÖ Ø Ñ Ò Ö ÙÒ ×ØÖ Ø
ÓÑÑ Ò
Ô Ð Ö ×ÓÙ Ö Ð × × ØÙ Ø ÓÒ× ³ Ú Ø Ñ ÒØ ³Ó ×Ø
Ð × ´
ÓÒØÖÐ Ð Ø Ö Ð Ø Ð
ص ØÓÙØ Ò Ö ÒØ ×× ÒØ ÙÒ Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ÕÙ × ¹
ÓÒ×Ø ÒØ º
ØØ ÓÒ¸ ÓÒ ÔÓÙÖÖ Ø Ñ Ò Ö ÙÒ ÔÔÐ
Ø ÓÒ ÙØ ¹ Ð × ÒØ Ð³ ÔÓÙÖ Ü Ö ÙÒ Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ò Ø Ð Ö Ö Ò
º ÇÒ ÓÔØ ÐÓÖ× ³ ÙØÖ × ØÝÔ × ³
Ø ÓÒÒ Ñ ÒØ× ÔÓÙÖ Ð³ ËÈ ´ÙÒ Ò Ð ÚÓÐ Òص Ò× ×
×
ÓÑÑ Ð³ Ú Ø ¹ Ñ ÒØ ³Ó ×Ø
Р׸ ÕÙ Ò
×× Ø ÙÒ ÔÙ ×× Ò
³
Ø ÓÒÒ ¹ Ñ ÒØ ×ÙÔ Ö ÙÖ
ÐÐ ÕÙ Ô ÙØ ÓÙÖÒ Ö ÙÒ ËÈ ×Ø Ò Ö º ÁÐ ÙØ ÒÓØ Ö ÕÙ
× ØÖ Ú ÙÜ
ÓÒ× Ö ÒØ Ð³ Ü ×Ø Ò
³ÙÒ
Ñ Ò ×Ù ÚÖ
Ð
ÙÐ ÔÖ Ð Ð Ñ Òغ ÈÐÙ× ÙÖ× Ñ Ø Ó × ÔÓÙÖÖ ÒØ ×³ÙØ Ð × Ö ÔÓÙÖ Ò Ö Ö Ð ØÖ
ØÓ Ö ÓÑ ØÖ ÕÙ Ö Ö Ò
¸ Ñ × Ð ÒÓÙ× × Ñ Ð ÕÙ Ð ÔÐÙ× ÔØ ÙÜ ÙØ × Ú Ø ×× × Õ٠гÓÒ
Ö
× Ö Ø ÙÒ Ð Ö ÑÓ
¹ Ø ÓÒ Ð Ñ Ø Ó ÔÖÓÔÓ× Ò× ÙÒ ÖØ
Ð ÔÖ
ÒØ × ÙØ ÙÖ× ´ ½ ℄µº ÁÁº ÈÐ Ò Ð³ ÖØ
Ð Ò× Ð ØÖÓ × Ñ ×
Ø ÓÒ¸ Ð ÑÓ Ð
ÓÑÑ Ò ×Ø
Ö Ø Ò Ø Ðº ÍÒ × Ð
Ø ÓÒ Ô ÖØ
ÙÐ Ö × ÒØÖ × Ò× ÕÙ³ÙÒ × ÑÔÐ
Ø ÓÒ Ö ×ÓÒÒ Ð
ÓÒ Ù × ÒØ ÙÒ ÔÖÓ¹ ÔÖ Ø Ö Ñ ÖÕÙ Ð Ù ×Ý×Ø Ñ
ÓÒ× Ö × ÔÐ Ø ØÙ º Ò× Ð ×
Ø ÓÒ 4 ÒÓÙ× Ü ÓÒ× Ð ÐÓ ×Ù Ú Ò ÓÙ
Ð ÓÙÚ ÖØ Ó Ø ÒÙ Ö
Ð ÔÖÓÔÖ Ø ÔÐ Ø ØÙ º ÓÑÑ × ÒÓÑ Ö ÙÜ Ô ÒÓÑ Ò × ´ØÖ Ò× Ö
Ö ¸
ÓÑÔÓÖØ ¹ Ñ ÒØ Ö Ð ×Ø × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ ×µ Ò ×ÓÒØ Ô × ÔÖ × Ò
ÓÑÔØ ¸ ÙÒ ×ØÖ Ø
ÓÑÑ Ò Ò ÓÙ
Ð ÖÑ Ø Ö ÓÙØ ´×
Ø ÓÒ 5µº ÍÒ Ö Ò Ô ÖØ
ØØ ×
Ø ÓÒ × Ö
ÓÒ× ¹
Ö Ð³ ÜÔÐ
Ø ÓÒ Ù
Ó Ü × Ò׺ ÍÒ ÐÐÙ×ØÖ Ø ÓÒ Ð³

Ø Ð Ñ Ø Ó × Ö ÔÖ × Ò¹ Ø Ò× Ð ×
Ø ÓÒ 6 ´Ö ×ÙÐØ Ø× × × ÑÙÐ Ø ÓÒ×µº Ò Ò¸ ÓÒ ÓÒÒ Ö ÕÙ ÐÕÙ × ÑÓØ×
ÓÒ
ÐÙ× ÓÒ Ø Ô Ö×Ô
Ø Ú × Ò× Ð ×
Ø ÓÒ 7º ÁÁÁº Ò Ö Ø ÓÒ ÙØÓÑ Ø ÕÙ × ØÖ
ØÓ Ö × ÝÒ Ñ ÕÙ × Ö Ö Ò
º ÅÓ Ð Ú
ÙÐ ÙØ Ð × ÈÓÙÖ Ð Ò Ö Ø ÓÒ ØÖ
ØÓ Ö × Ö Ö Ò
× ÓÒ ÙØ Ð ¹ × Ö ÙÒ ÑÓ Ð ØÝÔ
Ý
Ð ØØ º Ä × ÝÒ Ñ ÕÙ × Ð Ø Ö Ð × e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°2 pp 20-25 º ½º ÅÓ Ð
Ý
Ð ØØ º ´Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð Vy Ø Ð
Ø ˙ψµ × ÖÓÒØ
ÓÒ× Ö ×¸ Ò× ÕÙ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Vxº Ä × ÕÙ Ø ÓÒ× Ù ÑÓ¹ Ð ÝÒ Ñ ÕÙ Ô ÙÚ ÒØ ×³
Ö Ö
ÓÑÑ ×Ù Ø    M( ˙Vx − Vy ˙ψ) = −Fy1 sin αv − Fy2 sin αr M( ˙Vy + Vx ˙ψ) = Fy1 cos αv + Fy2 cos αr Iz ¨ψ = L1Fy1 cos αv − L2Fy2 cos αr ´½µ Ó M ×Ø Ð Ñ ×× Ù Ú
ÙÐ ¸ L1 Ø L2¸ Ð × ÑÔ ØØ Ñ ÒØ× Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ¸ Ø Iz Ð ÑÓÑ ÒØ ³ Ò ÖØ Ð
غ Ä × Ð ×¹ × Ñ ÒØ× Ø ÓÖ
× ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × × ÖÓÒØ Ò Ð ¹ ׺ È Ö ÐÐ ÙÖ׸ Ð × ÓÖ
× ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × Ð Ø Ö Ð × ´Fy1 Ø Fy2 µ × ÖÓÒØ
ÓÒ× Ö ×
ÓÑÑ ×Ù Ø Fy1 = K1δ1 Ø Fy2 = K2δ2 ´¾µ Ó K1 Ø K2 ×ÓÒØ Ð ×
Ó
ÒØ× Ö Ø Ö Ú Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ¸ Ø δ1 Ø δ2 ÒÓØ ÒØ Ð × Ò Ð × Ö Ú ÔÒ Ù¹ Ñ Ø ÕÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º Ò ÓÙØÖ ¸ ÔÙ ×ÕÙ Ð × Ò Ð × Ö Ú Ù Ñ Ð Ù × ×× ÙÜ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ×ÓÒØ Ô Ø Ø׸ Ð× Ô ÙÚ ÒØ ×³
Ö Ö
ÓÑÑ β1 = αv −δ1 ≃ Vy + L1 ˙ψ Vx Ø β2 = αr −δ2 ≃ Vy − L2 ˙ψ Vx ´¿µ Ó αv Ø αv ×ÓÒØ Ö ×Ô
Ø Ú Ñ ÒØ Ð × Ò Ð × Ö ÕÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º Ë u1 Ø u2 ×ÓÒØ
ÓÒ× Ö ×
ÓÑÑ Ð × Ú Ö Ð ×
Óѹ Ñ Ò Ø ÕÙ³ ÐÐ × ×ÓÒØ ×ÙÔÔÓ× × Ð × ÙÜ Ò Ð × Ö Ú ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö u1 = δ1 = αv − β1, u2 = δ2 = αr − β2 ´ µ ÐÓÖ׸ ×ÓÙ× Ð³ ÝÔÓØ × ³ Ò Ð × Ö ÕÙ Ô Ø Ø× Ø Ò Ø Ò ÒØ
ÓÑÔØ × ÙÐ Ñ ÒØ × Ø ÖÑ × Ð Ò Ö × ××Ó
× Ù
ÓÑÑ Ò × u1 Ø u2¸ Ð × ÕÙ Ø ÓÒ× Ù ×Ý×Ø Ñ ÝÒ Ñ ÕÙ Ú ÒÒ ÒØ    ˙Vx = Vy ˙ψ − K1 M β1u1 − K2 M β2u2 ˙Vy = −Vx ˙ψ + K1 M u1 + K2 M u2 ¨ψ = L1K1 Iz u1 + L2K2 Iz u2 ´ µ ÓÑÑ Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ú
ÙÜ ÒØÖ × ´ Ö ÕÙ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö µ Ò × Ö Ô × ØÖ Ø ¸ г ÕÙ Ø ÓÒ ´ µ Ú ÒØ ÐÓÖ× u2 = δ2 = −β2¸ ÕÙ ¸ × ÓÒ Ð³ ÒØÖÓ Ù Ø Ò× ´ µ¸ ÓÙØ Ø Ð³ ÜÔÖ ×× ÓÒ ×Ù Ú ÒØ    ˙Vx = Vy ˙ψ − K1 M β1u1 + K2 M β2 2 ˙Vy = −Vx ˙ψ + K1 M u1 − K2 M β2 ¨ψ = L1K1 Iz u1 + L2K2 Iz β2 ´ µ º ÈÖÓÔÖ Ø ÔÐ Ø ØÙ ÈÓÙÖ ÙÒ ×Ý×Ø Ñ ÜÔÖ Ñ Ú
Ð ÓÖÑ Ð ×Ñ ³ Ø Ø¸ Ð ÔÖÓÔÖ Ø ÔÐ Ø ØÙ ´ º º ℄µ Ô ÙØ ×³ ÒÓÒ
Ö
ÓÑÑ ×Ù Ø Ò Ø ÓÒ ½ ÍÒ ×Ý×Ø Ñ Ò Ô Ö ˙x = f(x, u) ´ µ Ú
x ∈ Rn Ø u ∈ Rm ¸ ×Ø Ö ÒØ ÐÐ Ñ ÒØ ÔÐ Ø × Ø × ÙÐ Ñ ÒØ ×³ Ð Ü ×Ø ÙÒ Ò× Ñ Ð Ú Ö Ð ×¸ ÒÓÑÑ × ×ÓÖØ × ÔÐ Ø ×¸ y = h(x, u, ˙u, . . . , u(r) ), y ∈ Rm , r ∈ N Ø ÐÐ × ÕÙ x = A(y, ˙y, . . . , y(ρx) ), ρx ∈ N u = B(y, ˙y, . . . , y(ρu) ), ρu ∈ N Ú
q ÙÒ ÒØ Ö¸ Ø Ø ÐÐ × ÕÙ Ð × ÕÙ Ø ÓÒ× ×Ù Ú ÒØ × dA dt (y, ˙y, . . . , y(q+1) ) = f(A(y, ˙y, . . . , y(q) ), B(y, ˙y, . . . , y(q+1) )) ×Ó ÒØ × Ø × Ø ×º ÈÙ ×ÕÙ³ Ð Ò³ Ü ×Ø Ô × Ñ Ø Ó ×Ý×Ø Ñ Ø ÕÙ ÔÓÙÖ
ÓÒ×ØÖÙ Ö ÙÒ ×ÓÖØ ÔÐ Ø ¸ ÓÒ × × Ö ×ÙÖ Ð ÔÖÓÔÖ Ø Ô Ý× ÕÙ ×Ù Ú ÒØ ÔÓÙÖ ÔÖÓÙÚ Ö Ð ÔÐ Ø ØÙ Ù ×Ý×Ø Ñ º ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ ij Ò Ö
Ò Ø ÕÙ ØÓØ Ð Ec Ù ×Ý×Ø Ñ ´ µ ×Ø
ÓÒ×Ø ÒØ º ÈÖ ÙÚ ½ ij Ò Ö
Ò Ø ÕÙ Ù ×Ý×Ø Ñ ´ µ ׳
Ö Ø Ec = 1 2 M(V 2 x + V 2 y ) + 1 2 Iz ˙ψ2 . ´ µ Ä Ö Ú Ø ÑÔÓÖ ÐÐ Ec Ð ÐÓÒ × ØÖ
ØÓ Ö × ´ µ ×Ø Ð ÓÖÑ ˙Ec = − Vx(K1β1u1 − K2β2 2) + Vy(K1u1 − K2β2)+ + ˙ψ(K1L1u1 + K2L2β2). Ò Ö ÑÔÐ ÒØ β1 Ø β2 Ô Ö Ð ÙÖ× ÜÔÖ ×× ÓÒ× ´¿µ Ò× Ð³ ÜÔÖ ×× ÓÒ
¹ ××Ù× Ec¸ ÓÒ Ó Ø ÒØ ˙Ec = 0¸ º º Ec = E0 c Ó E0 c × Ò Ð³ Ò Ö
Ò Ø Õ٠г Ò×Ø ÒØ Ò Ø Ðº Ä Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø ÒØ ÓÒ
ØÓÙ ÓÙÖ× ÜÔÖ Ñ Ð Ô Ö × Ö Ð Ø ÓÒ× Ð Ö ÕÙ × ÒØÖ Vy Ø ˙ψ¸ Ð
ÓÖÓÐÐ Ö ×Ù Ú ÒØ
ÓÙÐ Ö
Ø Ñ ÒØ Ð ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½º ÓÖÓÐÐ Ö ½ Ä ×Ý×Ø Ñ ´ µ ×Ø Ö ÒØ ÐÐ Ñ ÒØ ÔÐ Ø Ø × × ×ÓÖØ × ÔÐ Ø × ×ÓÒØ Ð Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð Vy Ø Ð Ú Ø ×× Ð
Ø ˙ψº e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°2 pp 20-25 º Ä
Ñ Ò ×Ù ÚÖ ×Ø Ò Ò ÓÒ
Ø ÓÒ Ù Ø ÑÔ× Ë Ð × Ö Ö Ò
× ÔÓ× Ø ÓÒÒ Ñ ÒØ Ù Ú
ÙÐ ×ÓÒØ ×¹ ÔÓÒ Ð × Ò ÓÒ
Ø ÓÒ Ù Ø ÑÔ× ´xref (t)¸ yref (t)µ¸ Ø ÙÒ Ö ¹ Ö Ò
Ò Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Vxref ×Ø Ð Ñ ÒØ
ÓÒÒÙ
ÕÙ Ò×Ø Òظ Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ò Ö Ø ÓÒ ÙØÓÑ Ø ÕÙ
ÓÒ× Ò × Ö Ö Ò
×Ø ÐÓÖ× Ù×× × ÑÔÐ ÕÙ Ð Ö ×Ó¹ ÐÙØ ÓÒ ³ÙÒ ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× Ð Ö ÕÙ × Ñ Ò× ÓÒ Ðº ˙x ˙y = R(ψ) Vx Vy = cos ψ − sin ψ sin ψ cos ψ Vx Vy ´ µ Ä × ØÖ
ØÓ Ö × Ö Ö Ò
Vyref (t) Ø ˙ψref (t) × ÖÓÒØ ÐÓÖ×
Ð Ñ ÒØ Ó Ø ÒÙ ×
ÓÑÑ ×Ù Ø V 2 yref = ˙x2 ref + ˙y2 ref − V 2 xref ´½¼µ ψ = arccos Vxref ˙xref + Vyref ˙yref ˙x2 ref + ˙y2 ref ´½½µ Å Ð ÙÖ Ù× Ñ ÒØ ÓÒ ÓÙÖÒ Ø ØÖ × Ö Ö Ñ ÒØ
ØÝÔ
¹ Ñ Ò× Ø ÑÔÓÖ Ð× ´xref (t), yref (t)µº Ò Ö Ú Ò
¸ Ð ×Ø ×× Þ ØÙ Ð ×ÔÓ× Ö ³ÙÒ ØÖ
ØÓ Ö ÓÑ ØÖ ÕÙ ÜÔÖ ¹ Ñ Ò
ÓÓÖ ÓÒÒ ×
ÖØ × ÒÒ ×º ÍÒ ÓÒÒ ×ÙÔÔÐ Ñ Ò¹ Ø Ö ÚÖ Ø ØÖ Ö ÓÙØ Ò ³Ó Ø Ò Ö Ð × ØÖÓ × Ö Ö Ò
× ÝÒ Ñ ÕÙ × ××Ó
× Ù Ú
Ø ÙÖ ³ Ø Øº Ä ×ÓÙ×¹×
Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ × Ö
ÓÒ×
Ö ÙÒ ×
Ù×× ÓÒ ×ÙÖ Ð ÓÒÒ ×ÙÔ¹ ÔÐ Ñ ÒØ Ö Ð ÔÐÙ× ÒØ Ö ×× ÒØ ÓÙÖÒ Ö º ÍÒ Ó × Ð Ô Ö Ñ ØÖ × Ø ÓÒ Ò ×
××
ÙÖÚ Ð Ò ÒØÖÓ¹ Ù Ø Ò× ´ µ¸ ÙÒ ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× Ð Ö ÕÙ × ¹ Ñ Ò× ÓÒ 3 ×Ø Ò º ÈÙ ×ÕÙ Ð
Ò Ñ ÒØ Ö Ô Ö Ø Ð ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ ÓÙÖÒ ×× ÒØ ØÖÓ × ÕÙ Ø ÓÒ׸ Ø ÕÙ Ð ÒÓÑ Ö ³ Ò
ÓÒÒÙ× ×Ø Ù×× Ð 3¸ ÙÒ ×ÓÐÙØ ÓÒ Ø ÖÑ Ò Ô ÙØ ØÖ ØÖÓÙÚ º Æ ÒÑÓ Ò׸ Ò ÓÒ
Ø ÓÒ Ù
Ó Ü
ØØ Ú ¹ Ö Ð ´Vx ÓÙ ˙ψµ¸ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× × ÖÓÒØ ÔÐÙ× ÓÙ ÑÓ Ò× ÔØ × ÙÜ Ü Ò
× Ù ÔÖÓ Ð Ñ º º × Ó Ð ØÖ
ØÓ Ö Ö Ö Ò
Ò Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ ¹ Ò Ð ×Ø
ÓÒÒÙ ÓÑÑ ÜÔÐ ÕÙ Ò× Ð³ ÒØÖÓ Ù
Ø ÓÒ¸ Ð
Ñ Ò ×Ù ÚÖ × Ö
ÓÒ× Ö
ÓÑÑ
ÓÒÒÙ Ø ÜÔÖ Ñ Ô ÖØ Ö ×ÓÒ ×¹
××
ÙÖÚ Ð Ò sº È Ö ÐÐ ÙÖ׸ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × Ö ×ÙÔÔÓ×
ÓÒ×Ø ÒØ ´ Р׳ Ø Ð Ñ Ò Ö Ð ÔÐÙ× × ÑÔÐ ÔÓÙÖ Ò Ö Ö × Ö Ö Ò
× ÙØÓÑ Ø ÕÙ ×µº Ò× ¸ × Ð³ ÕÙ ¹ Ø ÓÒ ´ µ ×Ø ÒÚ Ö× Vx Vy = ˙sR−1 (ψ) x′ y′ ´½¾µ Ó x′ Ø y′ ×ÓÒØ Ð × Ö Ú × Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ ×
××
ÙÖÚ ¹ Ð Ò x Ø y¸ ÐÓÖ× Ð Ö Ú Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ø ÑÔ× Ð³ ×
××
ÙÖÚ Ð Ò Ô ÙØ ×³ ÜÔÖ Ñ Ö
ÓÑÑ ×Ù Ø ˙s = Vx x′ cos ψ + y′ sin ψ ´½¿µ Ä ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ Ú
Ð Ú Ð ÙÖ ÔÖ
ÒØ
ÓÒ Ù × ÒØ Ù ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× Ö ÒØ ÐÐ × ÒÓÒ Ð ¹ Ò Ö × Ò ψ Izψ′2 + M(x′2 + y′2 ) − 2 E0 c (x′ cos ψ + y′ sin ψ)2 V 2 x = 0 ´½ µ È Ö
ÓÒ× ÕÙ Òظ ÙÒ Ó × ´½ µ Ö ×ÓÐÙ ¸ г ÕÙ Ø ÓÒ ´½¿µ ÓÒÒ ˙s¸
ÕÙ ¸ ×ÓÒ ØÓÙÖ¸ Ô ÖÑ Ø ØÖÓÙÚ Ö Vy ³ ÔÖ × ´ µº ÌÓÙØ Ó ×¸ Ð ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ ÔÖÓÙÚ Ð³ ÑÔÓ×× Ð Ø ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ ×ÓÐÙØ ÓÒ Ö ÐÐ × Vx ×Ø ÑÔÓ× ×ØÖ
Ø Ñ ÒØ
ÓÒ×Ø ÒØ Ù
ÓÙÖ× Ù Ø ÑÔ׺ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ¾ Ë ÓÒ ×ÙÔÔÓ× Vx(t)
ÓÒ×Ø ÒØ ØÓÙØ Ð ÐÓÒ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ
ÓÒ× Ö ¸ ÐÓÖ× Ð ×Ý×Ø Ñ ´ µ Ò Ô ÙØ Ô × ×Ù ÚÖ Ð
Ñ Ò Ö Ö Ò
Ò Ô Ö xref (s)¸ yref (s)º ÈÖ ÙÚ ¾ Ë Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ×Ø
ÓÒ×Ø ÒØ ´Vx(t) = Vx0 , ∀ t > t0µ¸ Ø × Ð³ ÝÔÓØ × s = xref ´ Ø ÓÒ
x′ ref = x′ = 1µ ×Ø Ð Ñ ÒØ ÔÖ × Ò
ÓÑÔØ ¸ г ÕÙ Ø ÓÒ ´½ µ Ô ÙØ × Ö
Ö Ö Ð Ñ Ò Ö ×Ù Ú ÒØ Iz ˙ψ2 = M (cos ψ + y′ ref sin ψ)2 − (1 + y′2 ref ) . ´½ µ Ä ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ × Ö ÑÓÒØÖ × ÓÒ Ô ÙØ ÔÖÓÙÚ Ö ÕÙ Ð ÙÜ Ñ Ø ÖÑ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ´½ µ ×Ø ×ØÖ
Ø Ñ ÒØ Ò Ø º Ò× ¸ г ÕÙ Ø ÓÒ ´½ µ Ô ÙØ × Ö
Ö Ö
ÓÑÑ ×Ù Ø Iz ˙ψ2 = M(y′2 ref (sin2 ψ − 1) + y′ ref sin 2ψ − sin2 ψ) ´½ µ Ó Ð Ø ÖÑ ÑÙÐØ ÔÐ ÒØ Ð Ñ ×× Ð ÓÖÑ ³ÙÒ ÕÙ Ø ÓÒ Ð Ö ÕÙ Ù ÙÜ Ñ Ö Ò y′ º Ä ×
Ö Ñ Ò ÒØ
ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ø ÒØ ÒÙи ÙÒ × ÙÐ Ú Ð ÙÖ Ò yref = tan ψ′ Ö Ò ÒÙÐÐ Ð ÓÒ
Ø ÓÒº Ñ Ñ ÔÓ ÒØ ×Ø
ÐÙ ÕÙ ÒÒÙÐ Ð Ö Ú Ð ÓÒ
Ø ÓÒ ÑÙÐØ Ú Ö Ð ÔÖ
ÒØ Ò× ÕÙ ×ÓÒ ×× Òº ÇÖ¸ ÙÒ ØÙ ÔÐÙ× Ò Ð ÓÒ
Ø ÓÒ ´ÓÑ × ÔÓÙÖ × Ö ×ÓÒ× ÔÐ
µ ÑÓÒØÖ Ð³ Ü ×Ø Ò
³ÙÒ Ñ Ü ¹ ÑÙÑ ×ÙÖ yref = tan ψ¸
ÕÙ ÑÔÐ ÕÙ ÓÖ
Ñ ÒØ Ð³ Ü ×¹ Ø Ò
Ú Ð ÙÖ× Ò Ø Ú × Ò× Ð ÙÜ Ñ Ø ÖÑ º È Ö
ÓÒ× ÕÙ Òظ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ò Ô ÙØ Ô × ØÖ Ñ¹ ÔÓ×
ÓÒ×Ø ÒØ Ù
ÓÙÖ× Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ
ÓÒ× Ö º º × Ó Ð ØÖ
ØÓ Ö Ö Ö Ò
Ò Ú Ø ×× Ð
Ø ×Ø
ÓÒÒÙ ÍÒ ×ØÖ Ø ÐØ ÖÒ Ø Ú Ô ÙØ ØÖ
ÓÒ× Ö ÔÓÙÖ Ú Ø Ö Ð Ö ×ÓÐÙØ ÓÒ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ´½ µ гÙØ Ð × Ø ÓÒ ³ÙÒ Ú Ø ×× Ð
Ø Ö Ö Ò
˙ψref Ù Ð Ù Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Vxref º Ò× ¸ ÙÒ ÝÔÓØ × × ÑÔÐ
ØÖ
Ñ × ÒØ Ö ×× ÒØ ÔÓÙÖ Ð Ò Ö Ø ÓÒ ÙØÓÑ Ø ÕÙ Ö Ö Ò
× ×Ø
ÐÐ Ù ÖÓÙÐ Ñ ÒØ × Ò× Ð ×× Ñ Òغ Ò Ø¸ Ò×

× ÓÒ ×ÔÓ× ¸ ³ÙÒ Ô Öظ ³ÙÒ Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð ÒÙÐÐ ¸ ظ ³ ÙØÖ Ô Öظ ³ÙÒ Ú Ø ×× Ð
Ø ÜÔÐ
Ø Ñ ÒØ ÜÔÖ Ñ Ô Ö ψref (s) = arctan(y′ ref (s)/x′ ref (s)). Ý ÒØ ×Ó Ò ³ÙÒ Ú Ø ×× Ð
Ø Ö Ö Ò
¸ Ð ÙØ ³ ÓÖ
Ð
ÙÐ Ö Ð³ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ð³ ×
××
ÙÖÚ Ð Ò º ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ¿ Ë ÙÒ Ú
ÙÐ ØÝÔ ÚÓ ØÙÖ ×Ø ÑÓ ¹ Ð × ×Ù Ú ÒØ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ´ µ¸ Ú
ÙÒ Ñ ×× M Ø ÙÒ ÑÓÑ ÒØ ³ Ò ÖØ Ð
Ø Iz¸ ׳ Ð ÖÓÙÐ × Ò× Ð ×× Ñ ÒØ ×ÙÖ Ð ×
ÓÓÖ¹ ÓÒÒ × ´xref (s), yref (s)µ¸ Ø ×³ Ð × Ø × Ø M(1 + y′2 ref )3 + Izy′′2 ref = 0¸ ÐÓÖ× Ð Ú Ø ×× Ð³ ×
××
ÙÖÚ Ð Ò ˙s Ô ÙØ ×³
Ö Ö
ÓÑÑ ×Ù Ø ˙s = 2Ec0 (1 + y′ ref ) Izy′′2 ref + M(1 + y′2 ref )3 ´½ µ ÈÖ ÙÚ ¿ ÇÒ
ÓÒ× Ö Ð ÔÖ Ò
Ô
ÓÒ× ÖÚ Ø ÓÒ Ð³ Ò Ö
Ò Ø ÕÙ ´ ÕÙ Ø ÓÒ ´½ µµ¸ Ð × ÕÙ Ø ÓÒ×
Ò¹ Ñ ÒØ Ö Ô Ö ´´½ µ Ø ´¾¼µµ¸ Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ Ð³ Ò Ð Ð
Ø Ù Ú
ÙÐ ´ Ò ÓÒ
Ø ÓÒ Ð³ ×
××
ÙÖÚ Ð Ò ¸ ÕÙ ¹ Ø ÓÒ ´¾½µµº ÔÐÙ׸ ÓÒ Ö ÔÔ ÐÐ ÕÙ xref = s ⇒ x′ ref = 1º e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°2 pp 20-25 × Ö ×ÙÐØ Ø×
ÓÒ Ù × ÒØ Ù ×Ý×Ø Ñ
¹ ××ÓÙ× M V 2 x + V 2 y + Iz ˙s2 ψ ′2 ref = 2Ec0 ´½ µ Vx = ˙s cos ψref + y′ ref sin ψref ´½ µ Vy = ˙s − sin ψref + y′ ref cos ψref ´¾¼µ ψref = arctan(y′ ref ) ´¾½µ ³ ÔÖ × ´½ µ Ø ´¾¼µ¸ ÓÒ Ô ÙØ
Ö Ö V 2 x + V 2 y = ˙s(1 + y′2 ref ) Ë ÓÒ ÒØÖÓ Ù Ø Ñ ÒØ Ò ÒØ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ
¹ ××Ù× Ò× ´½ µ¸ ÓÒ Ó Ø ÒØ M ˙s2 (1 + y ′2 ref ) + Iz ˙s2 ψ′2 ref = 2Ec0 ´¾¾µ È Ö ÐÐ ÙÖ׸ Ð
Ð
ÙÐ Ð Ö Ú Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ´¾½µ ÓÒÒ ψ′ ref = y′′ ref 1 + y ′2 ref ´¾¿µ Ò Ò¸ ÙÒ
ÓÑ Ò ×ÓÒ ÔÔÖÓÔÖ ´¾¾µ Ø ´¾¿µ ÓÙØ Ø ÙÒ ÜÔÖ ×× ÓÒ Ð Ö Ú Ø ÑÔÓÖ ÐРг ×
××
ÙÖ¹ Ú Ð Ò Ò ÓÒ
Ø ÓÒ × ÓÒÒ × ÓÑ ØÖ ÕÙ × ´y(s) Ø × × Ö Ú × ×Ù

×× Ú ×µ Ø ³ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ ´Ð³ Ò Ö
Ò Ø ÕÙ Ò Ø Ð µº ˙s = 2Ec0 (1 + y′ ref ) Izy′′2 ref + M(1 + y′2 ref )3 Ê Ñ ÖÕÙ ½ ÇÒ Ô ÙØ
Ð Ñ ÒØ Ù Ö Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ´¾¿µ ÕÙ Ð
Ñ Ò ×Ù ÚÖ Ó Ø ØÖ ×Ù × ÑÑ ÒØ Ð ×× ¸ º º y(s) Ó Ø ØÖ ÙÒ ÓÒ
Ø ÓÒ Ù ÑÓ Ò× C2 ´
³ ×Ø ÙÒ × ÔÖ Ò
Ô × ×ÙÖ Ð ÕÙ Ð ×Ø × Ð ÔÐ Ò
Ø ÙÖ
Ñ Ò× ÑÔÐ Ñ ÒØ Ò× ½ ℄µº Ò Ö ×ÙÑ ¸ Ð × ÓÒÒ × Ù
Ñ Ò ´ ÜÔÖ Ñ × Ò ÓÒ
Ø ÓÒ Ð³ ×
××
ÙÖÚ Ð Ò µ Ø Ð Ú Ø ×× Ò Ø Ð × ÖÓÒØ ÙØ Ð × ×¸ ×ÓÙ× Ð³ ÝÔÓØ × ÖÓÙÐ Ñ ÒØ × Ò× Ð ×× Ñ Òظ Ò ¹ Ò Ö Ö Ð × 3 ØÖ
ØÓ Ö × ÝÒ Ñ ÕÙ × Ö Ö Ò
Ò
×× Ö × ÔÓÙÖ
ÓÒØÖÐ Ö Ð Ú
ÙÐ º Áκ ÓÑÑ Ò ×Ù Ú Ò ÓÙ
Ð ÓÙÚ ÖØ Ì ÓÖ Ñ ½ ℄ ÍÒ ×Ý×Ø Ñ ÒÓÒ Ð Ò Ö ÑÓÒÓ¹ ÒØÖ Ð ÓÖÑ ×Ù Ú ÒØ ˙x = f(x) + g(x)u ´¾ µ ×Ø ÐÓ
Ð Ñ ÒØ Ð Ò Ö × Ð Ô Ö Ö ØÓÙÖ ³ Ø Ø ÙØÓÙÖ xref × Ø × ÙÐ Ñ ÒØ × Ð ×Ý×Ø Ñ ´¾ µ × Ø × Ø Ð × ÙÜ
ÓÒ ¹ Ø ÓÒ× ×Ù Ú ÒØ × ´ µ Ä Ñ ØÖ
g(xref ) adf g(xref ), . . . , adn−1 f g(xref ) ×Ø Ö Ò nº ´ µ Ä ×ØÖ ÙØ ÓÒ D = span {g(x), adf g(x) . . . adn−2 f g(x), adn−1 f g(x)} ×Ø ÒÚÓÐÙØ Ú Ò× ÙÒ ÚÓ × ¹ Ò xref º Ö
Ð ÔÖÓÔÖ Ø ÔÖÓÙÚ Ò× Ð ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½¸ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ô ÙØ ×³ ÜÔÖ Ñ Ö
ÓÑÑ ÙÒ ÓÒ
Ø ÓÒ Ð Ö ÕÙ × ÙÜ ÙØÖ × Ú Ö Ð × Ù Ú
Ø ÙÖ ³ Ø Ø ´Vy Ø ˙ψµ Vx = f(Vy, ˙ψ, Ec0 ) = 2Ec0 − MV 2 y + Iz ˙ψ2 M ´¾ µ ØØ ÔÖÓÔÖ Ø Ô ÖÑ Ø Ù ÑÓ Ð
ÓÑÑ Ò ³ ØÖ Ô Ö Ø Ñ ÒØ Ò Ò× Ð Ú Ö Ø M Ñ Ò× ÓÒ 2 ¹ Ò Ô Ö Ð Ô Ö ´Vy, ˙ψ)º Ð ¸ ÓÒ Ô ÙØ Ö ÕÙ Ð ×
ÑÔ× Ú
Ø ÙÖ× Ò ×× ÒØ Ð ×Ý×Ø Ñ ´¾ µ ×ÓÒØ f =   −Vx ˙ψ − K2 M β2 K2L2 Iz β2   , g =   K1 M K1L1 Iz   ´¾ µ Ä Ø ³ ÚÓ Ö ÙÒ Ú Ö Ø ÔÐ Ò ´n = 2µ ÑÔÐ ÕÙ Õ٠г ÒÚÓÐÙØ Ú Ø ×Ø ÙØÓÑ Ø ÕÙ Ñ ÒØ Ö ÒØ Ô Ö Ð
ÓÒ ¹ Ø ÓÒ ³ Ò Ô Ò Ò
Ð Ò Ö ´ÔÖ Ñ Ö
ÓÒ Ø ÓÒ Ù Ø Ó¹ Ö Ñ Â Ù
ÞÝ ¹Ê ×ÔÓÒ µº Ä Ö Ò Ø ÒØ ÔÐ Ò ÔÓÙÖ × Ú Ð ÙÖ× Ù×Ù ÐÐ × ³ÙÒ ÚÓ ØÙÖ ¸ ÓÒ Ô ÙØ ÓÒ
ÖÑ Ö ÕÙ³ÙÒ
ÓÑÑ Ò Ð Ò Ö × ÒØ Ü ×Ø º ÈÓÙÖ ÔÓÙÚÓ Ö Ó Ø Ò Ö Ð ÓÖÑ ÒÓÖÑ Ð Ù ×Ý×Ø Ñ ¸ Ð ÙØ ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ ÓÑÓÖÔ ×Ñ Φ ÐÓ
Ð Ñ ÒØ Ð Ò Ö × Òغ ÖÒ Ö Ú ÒØ Ö ÑÔÐ Ö Ð ×
ÓÒ Ø ÓÒ× ××Ó
× Ð ¹ Ò Ø ÓÒ Ö Ö Ð Ø ´ ¾℄µ¸ г ÜÔÖ ×× ÓÒ ×Ù Ú ÒØ Ó Ø ØÖ × Ø × Ø Lgh(x) = 0 −→ 2 i=1 ∂h(x) ∂xi gi(x) = 0 −→ h1K1 M + h2L1K1 Iz = 0 ÇÒ ÔÖ Ò Ô Ö Ü ÑÔÐ Ð × Ú Ð ÙÖ× h1 = M Ø h2 = −Iz/L1º Ä ×
ÓÒ Ø ÓÒ× ÔÖ
ÒØ × ×ÓÒØ Ò× Ú Ö ×¸ Ð Ö Ö ¹ Ð Ø r ×Ø Ð Ð Ñ Ò× ÓÒ Ù ×Ý×Ø Ñ ´r = n = 2µ¸ Ø Ð ØÖ Ò× ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÑÓÖÔ ÕÙ Ú ÒØ z = Φ(x) = h(x) Lf h(x) =    MVy − Iz L1 ˙ψ −MVx ˙ψ − K2β2(1 + L2 L1 )    ´¾ µ Ä ×Ý×Ø Ñ ÓÔØ Ð ÓÖÑ Ð Ò Ö × ×Ù Ú ÒØ Ò× Ð ×
ÓÓÖ ÓÒÒ × Φ(x)¸ ˙z1 = z2 ˙z2 = L2 f h(Φ−1 (z)) + LgLf h(Φ−1 (z)) u ´¾ µ Ó Ð × Ø ÖÑ × Ö Ú Ø
ÓÑÑ Ò Ð ÙÜ Ñ ÕÙ Ø ÓÒ ×³Ó Ø ÒÒ ÒØ Ò ÑÙÐØ ÔÐ ÒØ Ð Ö ÒØ ÐÐ ´DLf h(x)µ Lf h(x) Ô Ö Ð ×
ÑÔ× f Ø g¸ Ö ×Ô
Ø Ú ¹ Ñ ÒØ DLf h(x) =   −M ˙ψD1Vx − K2(1+L2/L1) Vx − K2(1+L2/L1)χD1Vx V 2 x K2(1+L2/L1)χD2Vx V 2 x − MV x − −M ˙ψD2Vx − K2L2(1+L2/L1) Vx   Ú
Ð × ÒÓØ Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ × χ = Vy − L2 ˙ψ, D1Vx = ∂Vx ∂Vy = −V y 2Ec0 − MV y2 − Iz ˙ψ2 M −1/2 D2Vx = ∂Vx ∂ ˙ψ = − Iz ˙ψ M 2Ec0 − MV y2 − Iz ˙ψ2 M −1/2 ÓÑÑ h = z1 Ø ˙z1 = z2¸ ÐÓÖ× ¨h = ˙z2 Ø ÓÒ
Ð ÐÓ
ÓÑÑ Ò Ò ÓÙ
Ð ÓÙÚ ÖØ Ö ×ÙÐØ ÒØ ×³
Ö Ø u(x) = LgLf h(x)−1 −L2 f h(x) + ¨href (x) . ´¾ µ e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°2 pp 20-25 κ ÍÒ ×ØÖ Ø
ÓÑÑ Ò Ò ÓÙ
Ð ÖÑ ÓÑÑ Ð ÑÓ Ð
ÓÑÑ Ò Ò³ ×Ø Ô × Ô Ö Ø Ñ ÒØ ÔØ ÙÒ ÚÓ ØÙÖ Ö ÐÐ Ò× × × ØÙ Ø ÓÒ× ÜØÖ Ñ × ´ÔÐÙ× ÙÖ× Ø× ÒÓÒ Ð Ò Ö × ÔÔ Ö ×× ÒØ Ô ÖØ Ö ³ÙÒ
ÖØ Ò × Ù Ðµ¸ ÓÒ ×Ó Ò ³ÙÒ ×ØÖ Ø
ÓÑÑ Ò Ò ÓÙ
Ð ÖÑ ÔÓÙÖ Ö ÒØ Ö × Ô Ö ÓÖÑ Ò
× × Ø × ¹ × ÒØ ×º Ò× ¸ Ò× Ð ÙØ ×Ø Ð × Ö ÜÔÓÒ ÒØ ÐÐ Ñ ÒØ Ð ÓÒ
¹ Ø ÓÒ Ð Ò Ö × ÒØ h(x)¸ Ð ÐÓ
ÓÑÑ Ò ×Ù Ú ÒØ Ø ÑÔÐ Ñ ÒØ u(x) = LgLf h(x)−1 −L2 f h(x) + ¨href (x) + α1 ˙˜h(x) + α2 ˜h(x) Ó α1 > 0, α2 > 0 Ø ˜h(x) = h(x) − href (x) = M(Vy − Vyref ) − Iz( ˙ψ − ˙ψref )/L1º ÁÐ Ò Ö ×Ø ÕÙ³ ÜÔÐ ÕÙ Ö
ÓÑÑ ÒØ Ð × Ò× α1 Ø α2 ×ÓÒØ
Ó × ×º ÍÒ ÔÖ Ñ Ö Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ù ÔÓØ ÒØ Ð
× Ò× ÑÓÒ¹ ØÖ ÕÙ³ Ð× Ø ÒØ ÚÖ Ñ ÒØ Ò Ù ÒØ× ×ÙÖ Ð Ö ×ÙÐØ Øº ÓÒ
¸ ÙÒ ÓÔØ Ñ × Ø ÓÒ × Ö Ø ÒÚ ÒÙ ÔÓÙÖ Ñ Ð ÓÖ Ö Ð × Ô Ö¹ ÓÖÑ Ò
׺ Ò× ¸ ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÒØ Ø Ú
ÓÒ× ×Ø
ÓÒ× Ö Ö × Ò×
ÓÒ×Ø ÒØ× ÓÒØ Ð³ÓÔØ Ñ × Ø ÓÒ × Ö Ø Ð ×Ù Ú ÒØ min α1, α2 J = tf t0 ˜y(t)dt , Ó ˜y = y − yref . ´¿¼µ ÓÑÑ Ð ÑÓÒØÖ Ö Ð ×
Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ ¸
ØØ ×ØÖ Ø ×³ ×Ø Ú Ö Ò×Ù ×× ÒØ º È Ö
ÓÒ× ÕÙ Òظ ÙÒ ÔØ Ø ÓÒ × Ò× × Ö Ø ÒØ Ö ×× ÒØ º ij ÙØ Ð ×
ÓÒ× ×Ø Ñ Ò Ñ × Ö Ð³ÙØ Ð × Ø ÓÒ Ð³ Ò Ð ÚÓÐ Òظ ØÓÙØ Ò
Ö
ÒØ ×Ø Ð × Ö ÐÓ
Ð Ñ ÒØ Ð × Ú ¹ Ö Ð × ³ Ø Ø ´Vy¸ ˙ψµ ÙØÓÙÖ × × Ö Ö Ò
׺ Ò
ÓÒ× ¹ ÕÙ Ò
¸ Ð ÔÖÓ Ð Ñ ³ÓÔØ Ñ × Ø ÓÒ ×ÓÙ×
ÓÒØÖ ÒØ × ×Ù Ú ÒØ Ó Ø ØÖ Ö ×ÓÐÙ
ÕÙ Ô × min k1,k2 J1 = 1 2 i α2 v G1(x, t) ≡ ˙Vy − ˙Vyref − k1 Vy − Vyref = 0 G2(x, t) ≡ ¨ψ − ¨ψref − k2 ˙ψ − ˙ψref = 0. Å Ñ ×
ØØ ×ØÖ Ø Ò³ ×Ø Ô × ØÓÙ ÓÙÖ×
Ô Ð ÓÙÖ¹ Ò Ö Ð Ñ Ò ÑÙÑ ÐÓ Ð¸ ÐÐ Ø Ö Ø ÒÙ ÔÓÙÖ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× × Ø × × ÒØ× Ó Ø ÒÙ× Ò× × ØÖ Ú ÙÜ × Ñ Ð Ö × ´
º ¿℄µº Ò Ð Ñ Òظ ÙÒ ÓÔØ Ñ × Ø ÓÒ ÓÖ× Ð Ò × Ò× k1 Ø k2 ×
ÓÒØÖ ÒØ × Ø Ö Ð × ´
ÓÑÑ Ò× ´¿¼µµ Ò Ö ÔÔÖÓ
Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ù Ñ Ü ÑÙÑ ×ÓÒ
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÓÔØ Ñ Ðº ÎÁº Ê ×ÙÐØ Ø× × ÑÙÐ Ø ÓÒ× ÇÒ ÔÖ × ÒØ Ò× Ð ÙÖ ½ ÙÒ × ØÙ Ø ÓÒ ³ Ú Ø Ñ ÒØ ³Ó ×Ø
Р׺ Ä ÚÓ ØÙÖ Ù
ÖÓÙÐ ÙÒ
ÖØ Ò Ú ¹ Ø ×× ÐÓÖ×ÕÙ³ ÐÐ Ö ØÖÓÙÚ ×ÙÖ × ÚÓ ÙÒ ÙØÖ Ú
ÙÐ ÔÐ
Ô ÖÔ Ò
ÙÐ Ö Ñ Òغ Ä Ú Ø ×× Ò Ø Ð
Ó × ×Ø 16.16 Ñ×−1 ÔÓÙÖ ÙÜ Ö ×ÓÒ׺ ³ ÓÖ ¸ × ÓÒ
ÓÒ× ¹ Ö ÕÙ³ÓÒ ØØ ÒØ Ð × ØÙÖ Ø ÓÒ × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × ÙÒ

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð γmax = 0.8g¸ Ð Ú Ø ×× Ñ Ü ¹ Ñ Ð ØØ Ò Ð Ò Ö Ñ ×Ø Ø ÓÒÒ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ
Ñ Ò
ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð τmax = 0.03 ×Ø ÓÒÒ Ô Ö Vxmax = (γmax/τmax)1/2 = 16.16 Ñ×−1 º Ò×Ù Ø ¸ ÙÒ ÔÙ Ð
Ø ÓÒ Ö ¹
ÒØ ´ ℄µ Ú Ò
ÙÒ Ö ×ÙÐØ Ø ØÖ × × Ñ Ð Ð Ò ÙØ Ð × ÒØ Ð ÓÖÑÙÐ Vx ≤ L µg 2H º Ë ÓÒ
ÓÒ× Ö µ = 0.8
ÓÑÑ
Ó¹
ÒØ ³ Ö Ò
Ø Õ٠гÓÒ ÒØÖÓ Ù Ø Ð × ÓÒÒ × Ó¹ Ñ ØÖ ÕÙ × L Ø H ÒÓØÖ ÔÖÓ Ð Ñ ¸ Ð Ú Ø ×× Ñ Ü Ñ Ð Ú ÒØ Vx = 16.12 Ñ×−1 º ÍÒ ÔÐ Ò
Ø ÙÖ
Ñ Ò× ´ ½ ℄µ Ò Ö Ö Ð ØÖ
ØÓ Ö ÓÑ ØÖ ÕÙ ×Ù ÚÖ ´
ÓÙÖ
ÓÒØ ÒÙ Ò× Ð ÙÖ ¸ ÓÒØ Ð
ÓÙÖ ÙÖ Ø × Ö Ú × ÖÓÒØ
ÓÒØ ÒÙ × Ø ÓÖÒ ×µº º ¾º Ë ØÙ Ø ÓÒ ³ Ú Ø Ñ ÒØ ³Ó ×Ø
Ð × 0 1 2 3 16.148 16.15 16.152 16.154 16.156 16.158 16.16 16.162 Vx(ms−1 ) t (s) 0 1 2 3 −1 −0.5 0 0.5 1 t (s) Vy (ms−1 ) 0 1 2 3 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 t (s) dψ/dt(rad/s) 0 1 2 3 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1 t (s) αv (rad) º ¿º Ê Ö Ò
× ÝÒ Ñ ÕÙ × Vxref ¸ Vyref Ø ˙ψref ¸ Ò× ÕÙ Ð
ÓÑÑ Ò Ò Ð ¹ÚÓÐ ÒØ Ò ÓÙ
Ð ÓÙÚ ÖØ º ÌÓÙØ ³ ÓÖ ¸ Ð × Ö Ö Ò
× ÝÒ Ñ ÕÙ × ´ ÙÖ ¿µ × ¹ ÖÓÒØ Ò Ö × Ú
г ÝÔÓØ × ÖÓÙÐ Ñ ÒØ × Ò× Ð ×× ¹ Ñ Òغ Ò×Ù Ø ¸ г Ò Ð ØÓØ Ð Ö ÕÙ αv ´ ÙÕÙ Ð Ð Ù¹ Ö Ù Ö Ð³
Ø ÓÒ Ù
ÓÒ Ù
Ø ÙÖ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö Ð Ú Ð ÙÖ Ð ÚÖ ×× ×Ø Ò
µ × Ö
Ð
ÙÐ Ø Ð ÕÙ³ Ð Ø
Ö Ø Ò× Ð ×
Ø ÓÒ ÔÖ
ÒØ º Ä × × ÑÙÐ Ø ÓÒ× ÓÒØ Ø Ö Ð × × Ú
ÙÒ ÑÓ Ð Ú ¹
ÙÐ ÔÐÙ× Ö Ð ×Ø 6 Ö × Ð ÖØ º ÁÐ Ò
ÓÖÔÓÖ ÙÒ ÑÓ Ð ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × ´ ½¾℄µ Ø ÙÒ ÑÓ Ð
ÓÑÔÐ Ø × ØÖ Ò׺ ÇÒ Ô ÙØ ÔÔÖ
Ö Ò× Ð ÙÖ ÕÙ³ Ð Ý ÙÒ Ö Ò
× Ò
Ø Ú ÒØÖ Ð ÐÓ
ÓÑÑ Ò Ò ÓÙ
Ð ÓÙÚ ÖØ ¸
ÐÐ Ò ÓÙ
Ð ÖÑ Ò× Ü ×¸ Ø ×ÙÖØÓÙظ Ð ÐÓ Ò× ÔØ Ø × ´Ð
Ñ Ò Ö ×ÙÐØ ÒØ ×Ø ÔÖ Ø ÕÙ Ñ ÒØ ×ÙÔ ÖÔÓ× Ù
Ñ Ò Ö Ö Ò
µº ÈÙ ×ÕÙ Ð
Ó Ü × Ò× ×
ÓÒØÖ ÒØ × Ö ×Ø ÙÒ ×Ó¹ ÐÙØ ÓÒ ÑÔ Ö ÕÙ ¸ ÙÒ × Ù Ð Ñ Ü Ñ Ð ´J 20µ Ø ÑÔÓ× Ò× Ð ÙØ Ö ÒØ Ö × Ô Ö ÓÖÑ Ò
× ×Ù Ú × Ø × ¹ × ÒØ ×º Ä ÙÖ ÑÓÒØÖ Ð × Ú Ø ×× ×

ÔØ Ð × ÔÓÙÖ Ò ×Ù ÚÖ ÙÒ Ø Ð
Ñ Ò ´×
ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð Ú ÙØ 0.03µº Ô ÖØ Ö × Ö ×ÙÐØ Ø× Ó Ø ÒÙ׸ Ð ÙØ ØØ Ö Ö ×Ô
¹ Ð Ñ ÒØ Ð³ ØØ ÒØ ÓÒ ×ÙÖ ÙÒ ÔÓ Òغ Ä ×
Ð × ÓÑ ØÖ ÕÙ × Ô ÙÚ ÒØ ØÖ Ö ×Ô
Ø × ³ÙÒ Ñ Ò Ö × Ø × × ÒØ ¸ Ñ Ñ × Ð × Ú Ö Ð × ³ Ø Ø Ò ×Ù Ú ÒØ Ô × Ü
Ø Ñ ÒØ Ð × Ö ¹ e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°2 pp 20-25 0 1 2 3 16.1 16.12 16.14 16.16 16.18 16.2 Vx(ms −1 ) t (s) 0 1 2 3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t (s) Vy (ms −1 ) 0 1 2 3 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 t (s) dψ/dt(rad/s) 0 1 2 3 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1 t (s) α v (rad) º º Ê Ö Ò
× ÝÒ Ñ ÕÙ × ´ ×
ÓÒØ ÒÙ µ
ÓÑÔ Ö × Ú
г ÚÓÐÙ¹ Ø ÓÒ × Ú Ö Ð × ³ Ø Ø ´
ÓÒØ ÒÙ µº º º Ñ Ò ÓÖ Ò Ð ´
ÓÙÖ
ÓÒØ ÒÙ µ¸
Ñ Ò Ò ÓÙ
Ð ÓÙÚ ÖØ ´
ÓÙÖ ×
ÓÒØ ÒÙ µ¸
Ñ Ò Ò ÓÙ
Ð ÖÑ Ú
× Ò×
ÓÒ×Ø ÒØ× ´
ÓÙÖ ×
ÓÒØ ÒÙ ¹ÔÓ ÒØ ÐÐ µ Ø
Ñ Ò Ò ÓÙ
Ð Ö¹ Ñ Ú
× Ò× Ú Ö Ð × ´
ÓÙÖ Ò ÔÓ ÒØ ÐÐ µ Ö Ò
× ÝÒ Ñ ÕÙ × ×ÓÙ Ø × ´ÒÓØ ÑÑ ÒØ Vyµº Ò
ÓÒ× ¹ ÕÙ Ò
¸ ÒÓØÖ ÔÔÖÓ
ÒÓÙ× ÓÙÖÒ Ø ÙÒ ÑÓÝ Ò ÙØÓÑ Ø ÕÙ Ò Ö Ø ÓÒ ØÖ
ØÓ Ö × Ö Ð ×Ø × Ô ÖØ Ö ³ÙÒ ÝÔÓ¹ Ø × × ÑÔÐ
ØÖ
´Ð ÖÓÙÐ Ñ ÒØ × Ò× Ð ×× Ñ Òصº ÎÁÁº ÓÒ
ÐÙ× ÓÒ× Ø Ô Ö×Ô
Ø Ú × ÍÒ ÒÓÙÚ ÐÐ Ñ Ø Ó ÓÐÓ ÔÓÙÖ Ð Ò Ö Ø ÓÒ Ö ¹ Ö Ò
× ÔÓÙÖ × Ú
ÙÐ × ØÝÔ ÚÓ ØÙÖ Ø ÔÖÓÔÓ× º Ë ÔÖ Ò
Ô Ð ÔÔÐ
Ø ÓÒ ×Ø Ð³Ó Ø ÒØ ÓÒ ³ÙÒ ÐÓ
Óѹ Ñ Ò ×ÙÖ Ð Ö
Ø ÓÒ Ö ÒØ ×× ÒØ ÒÓÒ × ÙÐ Ñ ÒØ Ð × Ô Ö¹ ÓÖÑ Ò
× ØÙ ÐÐ × Ò ÝÒ Ñ ÕÙ Ð Ø Ö Ð ¸ Ñ × Ù×× ÙÒ Ò Ñ ÐÐ ÙÖ
ÓÒØÖÐ ×ÙÖ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð º Å Ñ × Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× × Ñ Ð ÒØ × Ø × × ÒØ׸ Ð Ñ Ò Ö ÓÒØ Ð × Ò× ×ÓÒØ
Ó × × Ö ×Ø Ô Ù ÒØÙ Ø Ú º ÔÐÙ׸ Ð × ÔÖ Ñ Ö× Ø ×Ø× ×ÙÖ ÙÒ ÑÓ Ð
ÓÑÑ Ò Ð Ò Ö × ÓÒØ ÑÓÒØÖ Õ٠гÓÒ ÚÖ Ø ØÖ Ò Ñ ×ÙÖ ³ Ð ÓÖ Ö ÙÒ ÐÓ
ÓÑÑ Ò ÒÓÒ Ð Ò Ö ÔÐÙ× Ô Ö ÓÖÑ ÒØ º ÈÓÙÖ
ØØ Ö ×ÓÒ¸ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ÙØ × ØÖ Ú ÙÜ ×ÙÖ Ð³ÙØ Ð × Ø ÓÒ ³ÙÒ ×ØÖ Ø
ÓÑÑ Ò ÙØ Ð × ÒØ × ÕÙ Ø ÓÒ× Ê

Ø Ô Ò ÒØ × Ð³ Ø Ø ´Ë Ê µº Ê Ö Ò
× ½℄ º
ÖÑ ÒÒ¸ ̺ Ò Ø ¸ Û ×ØÙÖ Ò
ØØ ÒÙ Ø ÓÒ Ý ÖÓ Ù×Ø
ÓÙÔÐ Ò Ó
Ö ×Ø Ö Ò ¸ ÓÒØÖÓÐ Ò Ò Ö Ò ÈÖ
Ø
¸ ÎÓк ¸ ××Ù ¸ Ù Ù×Ø ½ ¾℄ º ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð¸ ÓÑÑ Ò ÒÓÒ¹Ð Ò Ö × ÖÓ ÓØ× ¸ À Ö¹ Ñ ×¸ È Ö ×¸ ½ ¿℄ Àº ÓÙ¸ ÓÒØÖ ÙØ ÓÒ Ù ÓÒØÐ ÐÓ Ð ×× × ¸ È º Ì × × Ø
ÓÐ × Å Ò × È Ö ×¸ Ö Ò
¸
Ñ Ö ¾¼¼¾ 15 15.5 16 16.5 17 17.5 18 18.5 19 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 V x (m/s) J=errorindex real data 4th degree admissible threshold º º ÁÒ
³ ÖÖ ÙÖ Ò ÓÒ
Ø ÓÒ Ð Ú Ø ×× Ò Ø Ð ℄ ºÅº Ð Öݸ º Ý ¸ ź º Ð Ö Ý¸ À Ò Ð Ò Ô ¹ Ð Ø × Ó Î
Ð × Ò Ñ Ö Ò
× Ù× Ò
ÓÓÖ Ò Ø Ë Ò ÊÅ ËÝ×Ø Ñ× ¸ Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ ÎÓк ¿ ¸ ÆÓº ¿¸ ÔÔ ½ ¹¾½ ¸ Å Ö
¾¼¼½ ℄ ź Ð ×׸ º Ä Ú Ò ¸ Ⱥ Å ÖØ Ò¸ Ⱥ ÊÓÙ
ÓÒ¸ Ð ØÒ ×× Ò
Ø Ó ÒÓÒ¹Ð Ò Ö ×Ý×Ø Ñ× ÒØÖÓ Ù
ØÓÖÝ Ø ÓÖÝ Ò Ü ÑÔÐ × ¸ ÁÒ¹ Ø ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÂÓÙÖÒ Ð Ó ÓÒØÖÓи ½¸ ¸ ÔÔ ½¿¾ ¹½¿ ½¸ Ë ÔØ Ñ Ö ½ ℄ º ÙÖÙ Û ¸ ź ¸ Ú Ò

×× ×
ÓÒØÖÓÐ ×Ý×Ø Ñ× ÓÖ Ú
Ð Ò Ð Ò Ò
Ø Ú × ØÝ ¸ Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
× ÎÓк ¾ ¸ ÔÔ ¹ ¸ ½ º ℄ º  Ù
ÞÝ ¸ Ϻ Ö ×ÔÓÒ ¸ ÇÒ Ð Ò Ö Þ Ø ÓÒ Ó
ÓÒØÖÓÐ ×Ý×¹ Ø Ñ× ¸ ÙÐк
º ÈÓÐÓÒ × Ë
º¸ Ë Öº Ë
º Å Ø ¸ ÎÓк ¾ ¸ ÔÔº ½ ¹ ¾¾¸ ½ ¼ ℄ ˺ ÀÓÖ Ù
¸ ú Ç ¸ ˺ ÆÓ ØÓÑ ¸ ÇÔØ ÑÙÑ ×Ø Ö Ò Ò Ö ¹ Ò
ÓÒØÖÓÐ ×ØÖ Ø × Ò Ó ×Ø
Ð ÚÓ Ò Ñ Ò ÙÚ Ö× ¸ ÈÖÓ
¹ Ò Ó Ø Ø ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ËÝÑÔÓ× ÙÑ ÓÒ Ú Ò
Î
Ð ÓÒØÖÓÐ Î ³¼ ¸ ÔÔº ½ ¹ ¾ ¸ Ù Ù×Ø ¾¼¼ ℄ º º Æ Ö Ò Ó¸ º ÓÒÞ Ð Þ¸ ÂºÊ Ú Ó¸ ʺ Ö
¸ ̺ È ÖÓ¸ ÔØ Ú ÙÞÞÝ ÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÁÒØ Ö¹Î
Ð Ô Ã Ô Ò Á ÌÖ Ò×
Ø ÓÒ× ÓÒ ÁÒØ ÐÐ ÒØ ÌÖ Ò×ÔÓÖØ Ø ÓÒ ËÝ×Ø Ñ׸ ÎÓк ¼¸ ÆÓº ¿¸ ÔÔº ½¿¾¹½ ¾¸ Ë ÔØ Ñ Ö ¾¼¼¿º ½¼℄ º ÆÓÙ ÐÐ Òظ ÓÒØÖ ÙØ ÓÒ Ù Ô ÐÓØ
ÓÓÔ Ö Ø × ×ÝØ Ñ × Ð ×ÓÒ Ù ×ÓÐ ³ÙÒ ÙØÓÑÓ Ð Ô Ö
ÓÑÑ Ò Ý Ö Ö Ö¹
× ¸ È º º Ì × × Ø ÍÒ Ú × Ø ÓÖ ÙÜ Á¸ Ö Ò
¸
ѹ Ö ¾¼¼¾ ½½℄ º ÇÒÓ¸ ˺ ÀÓ×Ó
¸ Àº º ÌÙ Ò¸ ˺ Ó ¸ ÊÓ Ù×Ø ËØ Ð Þ Ø ÓÒ Ó Î
Ð ÝÒ Ñ
× Ý
Ø Ú ÖÓÒØ Ï Ð ËØ Ö Ò ÓÒØÖÓÐ ¸ ÈÖÓ
Ò × Ó Ø ¿ Ø ÓÒ Ö Ò
ÓÒ
× ÓÒ Ò ÓÒØÖÓи ÃÓ ¸ Â Ô Ò¸
Ñ Ö ½ º ½¾℄ Àº È
¸ º Ö¸ Ì Ñ
ÓÖÑÙÐ ØÝÖ ÑÓ Ð ¸ ½×Ø ÁÒ¹ Ø ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÐÐÓÕÙÝ ÓÒ ØÝÖ ÑÓ Ð× ÓÖ Ú
Ð ×Ý×Ø Ñ Ò ÐÝ× ×¸ ÔÔ ½¹½ ¸ ½ ½ ½¿℄ º Ë Ö Ò¸ Ö Ú Ö ÔÖ Ö Ò
× Ò Ù× Ð ØÝ Ó Ù×Ø Ð ×¹ Ø Ò

ÓÒØÖÓÐ× ÓÖ Ò ÔØ Ú
ÖÙ ×
ÓÒØÖÓÐ ´ µ ËÝ×Ø Ñ ¸ ÓÖ ÅÓØÓÖ ÓÑÔ ÒÝ ËÝ×Ø Ñ× Ì
ÒÓÐÓ × ÁÒ
º¸ Ç
ØÓ Ö ½ º ½ ℄ ź Ë ÒÓ¸ ÅºÆ ¸ Û ÑÓÑ ÒØ
ÓÒØÖÓÐ Ó Ð
ØÖ
Ú
Ð ÓÖ ÑÔÖÓÚ Ò Ò Ð Ò Ò ×Ø Ð ØÝ ¸ ÂË Ê Ú Û¸ ÆÓº ¾¾¸ ÔÔ ¿¹ ¼¸ Å Ö
¾¼¼½ ½ ℄ º Î ÐÐ Ö ¸ Àº ÅÓÙÒ Ö¸ Ç ×Ø
Ð ¹ ÚÓ Ò Ô Ø ÔÐ ÒÒ Ò ÓÖ Ú ÐÓ
ØÝ Û Ð ÑÓ Ð ÖÓ ÓØ× ¸ ÈÖÓ
Ò × Ó Á ÏÓÖÐ ÓÒ Ö ×׸ ÂÙÐÝ ¾¼¼ ½ ℄ º ̺ Ú Ò ÒØ Ò¸ ʺ Ö Ò Ö Ø¸ º È ¸ Î ¸ Ì Î
Ð × ÝÒ Ñ
× ÓÒØÖÓÐ ËÝ×Ø Ñ Ó Ó×
¸ Ë Ì
Ò
Ð È Ô Ö ¼ ¸ ½ ½ ℄ ºÌº Ú Ò ÒØ Ò¸ Ó×
ËÈ ×Ý×Ø Ñ× Ý Ö× Ó ÜÔ Ö Ò
¸ Ë Ì
Ò
Ð È Ô Ö ¾¼¼¼¹¼½¹½ ¿¿¸  ÒÙ ÖÝ ¾¼¼¼ e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°2 pp 20-25