Estimation de variables dynamiques d'une automobile : évaluation expérimentale

23/09/2017
Publication e-STA e-STA 2007-3
OAI : oai:www.see.asso.fr:545:2007-3:19895
DOI : You do not have permission to access embedded form.

Résumé

Estimation de variables dynamiques d'une automobile : évaluation expérimentale

Métriques

10
6
962.8 Ko
 application/pdf
bitcache://92cf0e1dd2fa984abeca44d853220fc656311393

Licence

Creative Commons Aucune (Tous droits réservés)
<resource  xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
                xmlns="http://datacite.org/schema/kernel-4"
                xsi:schemaLocation="http://datacite.org/schema/kernel-4 http://schema.datacite.org/meta/kernel-4/metadata.xsd">
        <identifier identifierType="DOI">10.23723/545:2007-3/19895</identifier><creators><creator><creatorName>Guillaume Baffet</creatorName></creator><creator><creatorName>Ali Charara</creatorName></creator><creator><creatorName>Daniel Lehner</creatorName></creator><creator><creatorName>Damien Thomas</creatorName></creator></creators><titles>
            <title>Estimation de variables dynamiques d'une automobile : évaluation expérimentale</title></titles>
        <publisher>SEE</publisher>
        <publicationYear>2017</publicationYear>
        <resourceType resourceTypeGeneral="Text">Text</resourceType><dates>
	    <date dateType="Created">Sat 23 Sep 2017</date>
	    <date dateType="Updated">Sat 23 Sep 2017</date>
            <date dateType="Submitted">Sat 17 Feb 2018</date>
	</dates>
        <alternateIdentifiers>
	    <alternateIdentifier alternateIdentifierType="bitstream">92cf0e1dd2fa984abeca44d853220fc656311393</alternateIdentifier>
	</alternateIdentifiers>
        <formats>
	    <format>application/pdf</format>
	</formats>
	<version>33809</version>
        <descriptions>
            <description descriptionType="Abstract"></description>
        </descriptions>
    </resource>
.

×Ø Ñ Ø ÓÒ Ú Ö Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × ³ÙÒ ÙØÓÑÓ Ð Ú ÐÙ Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ù ÐÐ ÙÑ Ø½¸ Ð Ö Ö ½¸ Ò Ð Ä
Ò Ö¾¸ Ñ Ò Ì ÓÑ ×¾ ½Ä ÓÖ ØÓ Ö À Ù ×Ý
´ÍÅÊ ÆÊË µ ÍÒ Ú Ö× Ø Ì
ÒÓÐÓ ÓÑÔ Ò ¸ ÒØÖ Ö
Ö
ÊÓÝ ÐÐ Ù¸ Ⱦ¼ ¾ ¹ ¼¾¼ ÓÑÔ Ò ¸ Ö Ò
¾Ä ÓÖ ØÓ Ö ÁÆÊ ÌË¹Å Ô ÖØ Ñ ÒØ Å
Ò ×Ñ × ³

Òظ Ñ Ò Ð ÖÓ Ü Ð Ò
¸ ½¿¿¼¼ Ë ÐÓÒ ÈÖÓÚ Ò
¸ Ö Ò
Ø ׺ÙØ
º Ö¸
Ö Ö  ׺ÙØ
º Ö¸ Ò ÐºÐ
Ò Ö ÒÖ Ø׺ Ö¸ Ñ ÒºØ ÓÑ ××ÙÒ× Øº× ÐÓÒº ÒÖ Ø׺ Ö Ê ×ÙÑ Ä
ÓÒÒ ×× Ò
× Ú Ö Ð × ÝÒ ÑÕÙ × ³ÙÒÙØÓÑÓ Ð ×Ø ×× ÒØ ÐÐ Ò ³ Ñ ÐÓÖ Ö Ð ×
ÙÖØ ¸ ÐÑ Ò ÐØ ØÐ
ÓÒ ÓÖØ ÙÚ
ÙÐ º Ø ÖØ
Ð ÔÖÓÔÓ× ÙÒÒÓÙÚ Ù ÔÖÓ
³ ×ØÑ ØÓÒ × ÓÖ
× Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ Ù¹Ñ ØÕÙ »
Ù×× ¸ г Ò Ð ÖÚ Ø × Ö Ø ×ÖÚ º Ä ÔÖÓ
³ ×ØÑ ØÓÒ ×Ø
ÓÒ×ØØÙ ÙÜ Ó ¹× ÖÚ Ø ÙÖ× Ò× Ö ºÄ ÔÖ Ñ ÖÓ × ÖÚ Ø ÙÖ ×ØÑ Ð × ÓÖ
×Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ ØÕÙ »
Ù×× ´× Ò× ÑÓ Ð ÓÖ
×ÜÔÐ
Ø µ¸ ÐÓÖ× ÕÙ Ð ÙÜ Ñ Ó × ÖÚ Ø ÙÖ ÓÙÖÒØ ××ØÑ ØÓÒ× Ð³ Ò Ð ÖÚ Ø × Ö Ø × ÖÚ´ Ú
ÙÒ ÑÓ Ð ÓÖ
ÔØ Ø µº Ä × Ö ÒØ× Ó × Ö¹Ú Ø ÙÖ× ×ÓÒØ
ÓÒ×ØÖÙØ× ×ÙÖ Ð × ³ÙÒ ÐØÖ Ã ÐÑ ÒØ Ò Ù ´ à µº Ø ÖØ
Ð
ÖØ ØÓÙØ ³ ÓÖ Ð ÔÖÓ
³ ×ØÑ ØÓÒ¸ÔÙ× Ð Ò ÔÖ × ÒØ ÙÒ Ú ÐÙ ØÓÒ ÜÔ ÖÑ Ò¹Ø Ð º ØØ Ú ÐÙ ØÓÒ ÜÔ ÖÑ ÒØ Ð
ÓÒØ ÒØ ÒÓØ ÑÑ ÒØ× Ñ ×ÙÖ × Ð³ Ò Ð ÖÚ Ø × ÓÖ
× ÐÓÒ ØÙ ¹Ò Ð »Ð Ø Ö Ð × ÔÒ ÙÑ ØÕÙ ×
ÕÙ× × Ú
Ð Ú
ÙÐÙ Ð ÓÖ ØÓÖ ÁÆÊ ÌË Å º Ä × Ö ×ÙÐØ Ø× ÜÔ ÖÑ ÒØ ÙÜÑÓÒØÖ ÒØ Ø
ÓÒ ÖÑ ÒØ Ð ÔÓØ ÒØ Ð Ù ÔÖÓ
³ ×ØÑ ¹ØÓÒº ÅÓØ×¹
Ð × Ç × ÖÚ Ø ÙÖ ³ Ø Ø Ò Ð ÖÚ ÓÖ
×ÔÒ ÙÑ ØÕÙ × Ö Ø ÖÚ ÑÓ Ð ÓÖ
ÔØ Ø º Áº ÁÒØÖÓ Ù
Ø ÓÒ Ä³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ú Ö Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × ³ÙÒ Ú
ÙÐ ×Ø ×× ÒØ ÐÐ ÔÓÙÖ Ð³ Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ Ð ×
ÙÖ Ø ÖÓÙØ Ö ¸ ÒÓØ ÑÑ ÒØ Ò× Ð
Ö × ×Ý×Ø Ñ × Ö Ò Ø
ÓÒØÖÐ ØÖ
ØÓ Ö º Ò Ø¸ Ð × ×Ý×Ø Ñ × ×
ÙÖ Ø
¹ Ø Ú ¸ Ø Ð× Õ٠г Ë ´ ÒØ ¹ÐÓ
Ö Ò ËÝ×Ø Ñ×µ Ó٠г ËÈ ´ Ð
ØÖÓÒ
ËØ Ð ØÝ ÈÖÓ Ö Ñ×µ Ô ÙÚ ÒØ ØÖ Ñ Ð ÓÖ × × Ð ÔÓØ ÒØ Ð ÝÒ Ñ ÕÙ Ù Ú
ÙÐ ×Ø Ú ÒØ
ÓÒÒÙº È Ö Ü ÑÔÐ ¸ ÙÒ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ×ÙÖ Ð³ Ö Ò
ÔÒ ÙÑ ¹ Ø ÕÙ »
Ù×× Ô ÙØ Ò Ù Ö ÙÒ Ñ ÐÐ ÙÖ
ÓÒÒ ×× Ò
Ù ÔÓØ ÒØ Ð Ö Ò Ù Ú
ÙÐ ¸ Ø ÓÒ
ÙÒ Ñ ÐÐ ÙÖ
ÓÒØÖÐ ×
Ø ÓÒÒ ÙÖ× Ð³ ÙØÓÑÓ Ð º
ØÙ ÐÐ Ñ Òظ
ÖØ Ò × Ú Ö Ð × ÓÒ Ñ ÒØ Ð × Ð ÝÒ Ñ ÕÙ Ù Ú ¹
ÙÐ Ò ×ÓÒØ Ô × Ñ ×ÙÖ Ð × ×ÙÖ Ð × Ú
ÙÐ × ÓÖ Ò Ö × ÔÓÙÖ × Ö ×ÓÒ×
ÓÒÓÑ ÕÙ × ÓÙ Ø
Ò Õ٠׺ Ò
ÓÒ× ÕÙ Ò
¸ Ð × Ú Ö Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × Ø ÐÐ × ÕÙ Ð × ÓÖ
× Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ Ù¹ Ñ Ø ÕÙ »
Ù×× Ø Ð³ Ò Ð Ö Ú Ó Ú ÒØ ØÖ ×Ø Ñ ×º ÆÓÑ Ö ³ ØÙ × ×ÓÒØ × Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ú Ö Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × ³ÙÒ ÙØÓÑÓ Ð ´Ô Ö Ü ÑÔÐ ℄¸ ℄¸ ½¼℄¸ Mesures : vitesse de lacet, angle de braquage, accélération latérale, accélération longitudinale, vitesses angulaires des roues Observateur O1,4w FKE Modèle du véhicule “4-roues” Modèle force marche aléatoire Observateur O2,LM FKE Modèle d’angle de dérive Modèle force linéaire Observateur O2,LAM FKE Modèle d’angle de dérive Modèle force linéaire adaptatif Forces latérales et longitudinales, vitesse, vitesse de lacet Ou Bloc 1 Bloc 2 Estimations: forces longitudinales et latérales, angle de dérive, vitesse de lacet, rigidité de dérive Angle de dérive et rigidités des dérives º ½º ÈÖÓ
³ ×Ø Ñ Ø ÓÒº ½¿℄¸ ½ ℄¸ ½ ℄¸ ¾¼℄¸ ¾½℄¸ ¾¾℄¸ ¾¿℄¸ ¾℄µº ÖØ Ò× ÖØ
Ð × ´ÒÓØ ÑÑ ÒØ ½℄¸ ½ ℄¸ ½ ℄µ ÔÖ × ÒØ ÒØ × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ÔÖ ¹ Ò ÒØ Ò
ÓÑÔØ Ð × Ú Ö Ø ÓÒ× Ð³ Ö Ò
Ð
Ù×× ´ÓÙ Ð Ö Ø Ö Ú µº È Ö Ü ÑÔÐ ¸ Ò× ½ ℄ Ð × Ô ¹ Ö Ñ ØÖ × Ù ÑÓ Ð Ð³ ÒØ Ö
Ø ÓÒ ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× ×ÓÒØ ÒØ ×¸ ÐÓÖ× ÕÙ Ò× ½ ℄ Ð ÑÓ Ð ³ ÚÓÐÙØ ÓÒ × ÓÖØ× Ù
ÓÒØ
Ø ÖÓÙ »×ÓÐ ×Ø ØÝÔ Ñ Ö
Ð ¹ ØÓ Ö º Ä × ÓÖ Ò Ð Ø ×
ØØ ØÙ ×ÓÒØ ÔÖÓÔÓ× Ö ÙÒ ÑÓ Ð ÓÖ
ÔØ Ø ´ ÔÔ Ð Ð ÑÓ Ð Ð Ò Ö ÔØ ¹ Ø µ Ø
ÓÑÔÓ× Ö Ð ÔÖÓ
³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò ÙÜ ÐÓ
× ´ º ½µº Ä × Ô Ö Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ð Ñ Ò ÙÜ ÐÓ
× ÔÖ × ÒØ Ð³ Ú ÒØ ³ ×ÓÐ Ö Ô ÖØ ÐÐ Ñ ÒØ Ð ÝÒ Ñ ÕÙ Ù
×× × Ù Ú
ÙÐ ´ ÐÓ
½µ Ø Ð ÝÒ Ñ Õ٠г ÒØ Ö
ÔÒ ÙÑ ¹ Ø ÕÙ »
Ù×× ´ ÐÓ
¾µº Ä ÔÖ Ñ Ö ÐÓ
×Ø Ñ ÔÖ Ò
Ô Ð ¹ Ñ ÒØ Ð × ÓÖ
× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ×»Ð Ø Ö Ð × × ÖÓ٠׸ ÐÓÖ× ÕÙ Ð ÙÜ Ñ ÐÓ
ÓÙÖÒ Ø × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× × Ö Ø × Ø Ð³ Ò Ð Ö Ú º Ä ÔÖ Ñ Ö ÐÓ

ÓÒØ ÒØ ÙÒ Ó × ÖÚ Ø ÙÖ ´ÒÓØ O1,4wµ¸
ÓÒ×ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ³ÙÒ ÑÓ Ð Ú
ÙÐ e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°3 pp 38-43 ¹ÊÓÙ × Ø ³ÙÒ ÑÓ Ð ³ ÚÓÐÙØ ÓÒ × ÓÖ
× ØÝÔ Ñ Ö
Ð ØÓ Ö ´ ˙Fx,y = 0µº Ò ÓÒ
Ø ÓÒÒ Ñ ÒØ ÒÓÖÑ Ð¸ Ð ÙÜ Ñ ÐÓ
ÙØ Ð × ÙÒ × ÙÐ Ó × ÖÚ Ø ÙÖº Ò× Ð
Ö
ØØ ØÙ ¸ ÙÒ
ÓÑÔ Ö ×ÓÒ ÙÜ Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ´ÒÓØ × O2,LM Ø O2,LAM µ ×Ø
ØÙ Ò ÑÓÒØÖ Ö Ð³ ÔÔÓÖØ Ù ÑÓ Ð ÓÖ
Ð Ò Ö ÔØ Ø º Ä × ÙÜ Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ×ÓÒØ Ú ÐÓÔÔ × × ÐÓÒ ÙÒ ÑÓ Ð ³ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ð³ Ò Ð Ö Ú Ø Ö ÒØ Ô Ö Ð ÙÖ× ÑÓ Ð × ÓÖ
× ´Ð Ò Ö ÔÓÙÖ Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM ¸ Ø Ð Ò Ö ÔØ Ø ÔÓÙÖ Ð³Ó ¹ × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LAM µº Ä ×ÔÓ× Ø ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ø Ú ÐÓÔÔ Ò ÓÒ
Ø ÓÒ ×
ÔØ ÙÖ× ÔÓØ ÒØ ÐÐ Ñ ÒØ ÒØ Ö Ð × ÓÙ ÒØ Ö × ×ÙÖ Ð × Ú
ÙÐ × Ö
ÒØ× ´ ÝÖÓÑ ØÖ ¸

Ð ÖÓÑ ØÖ ×¸
Ó ÙÖ Ë¸ Ò Ð Ù ÚÓÐ Òصº Ä ÙÜ Ñ ×
Ø ÓÒ
Ø ÖØ
Ð
Ö Ø Ð ÑÓ Ð Ù Ú
ÙÐ ¹ÊÓÙ × Ø Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ´ ÐÓ
½µº Ä ØÖÓ × Ñ ×
Ø ÓÒ ÔÖ × ÒØ Ð × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× Ö Ø × Ø ³ Ò Ð Ö Ú ´O2,LM ¸ O2,LAM ¸ ÐÓ
¾µº Ä ÕÙ ØÖ Ñ ×
Ø ÓÒ ÓÙÖÒ Ø × Ö ×ÙÐØ Ø× Ö Ð Ø × Ð³Ó × ÖÚ Ð Ø × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ׺ Ä
ÒÕÙ Ñ ×
Ø ÓÒ ÔÖ × ÒØ × Ö ×ÙÐØ Ø× ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÙÜ Ð × ØÖÓ × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ×ÓÒØ Ú ÐÙ × Ö Ð Ø ¹ Ú Ñ ÒØ ÙÜ Ñ ×ÙÖ × ³ Ò Ð Ö Ú Ø ÓÖ
× × ÔÒ Ù¹ Ñ Ø ÕÙ × ÔÖÓÚ Ò ÒØ ³ÙÒ ×× ×ÙÖ Ú
ÙÐ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ðº Ò Ð Ñ Òظ Ð ÖÒ Ö ×
Ø ÓÒ ÔÖ × ÒØ ÒÓ×
ÓÒÐÙ× ÓÒ׺ ÁÁº Ç × ÖÚ Ø ÙÖ Ð Ú Ø ×× Ø × ÓÖ
× × ÖÓÙ × ´ ÐÓ
½µ ØØ ×
Ø ÓÒ
Ö Ø Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w¸ Ð ÕÙ Ð ×Ø
ÓÒØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö Ù ÑÓ Ð Ú
ÙÐ ¹ÊÓÙ × º ψ Vg β E L2 L1 Fy22 Fx22 Fy21 Fx21 Fy12 δ2 Fx12 Fy11 δ1 Fx11 Fy11 xy º ¾º ÅÓ Ð Ù Ú
ÙÐ ¹ÊÓÙ × º º ÅÓ Ð Ú
ÙÐ ¹ÊÓÙ × ¹ Ç × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w Ä ÑÓ Ð Ù Ú
ÙÐ ¹ÊÓÙ ×
Ö
Ø Ö × Ð³ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ð Ú Ø ×× Ð
Ø Ù Ú
ÙÐ º ÑÓ Ð ×Ø Ö ÔÖ × ÒØ ×ÙÖ Ð ÙÖ ¾¸ Ó ˙ψ ×Ø Ð Ú Ø ×× Ð
ظ β ×Ø Ð³ Ò Ð Ö Ú Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø ¸ Vg ×Ø Ð Ú Ø ×× Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø ¸ Fx,y,i,j ×ÓÒØ Ð × ÓÖ
× Ð Ø Ö Ð × Ø ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ×
ÓÒØ
Ø× ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× ¸ Ø δ1,2 ×ÓÒØ Ð × Ò Ð × Ö ÕÙ × ÖÓÙ × Ú ÒØ Ù
Ø ÖÓ Ø º Ò× Ð³Ó
Ø
ÓÒ×ØÖÙ Ö ÙÒ ×Ý×Ø Ñ Ó × ÖÚ Ð ´ÒÓØ ÑÑ ÒØ Ò
× ³ Ò Ð × Ö ÕÙ × ÒÙÐ×µ¸ Ð × ÓÖ
× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ÖÖ Ö ×ÓÒØ Ò Ð × Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ ÙÜ ÓÖ
× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × Ú Òغ Ä ÑÓ Ð ¹ÊÓ٠׸ × ÑÔÐ ¸ ׳
Ö Ø ´ÑÓ Ð O1,4wµ ¨ψ = 1 Iz       L1[Fy11 cos(δ1) + Fy12 cos(δ2)+ Fx11 sin(δ1) + Fx12 sin(δ2)]− L2[Fy21 + Fy22]+ E 2 [Fy11 sin(δ1) − Fy12 sin(δ2)+ Fx12 cos(δ2) − Fx11 cos(δ1)]       , ´½µ Ó E ×Ø Ð ÚÓ Ù Ú
ÙÐ ¸ L1 Ø L2 ×ÓÒØ Ð × ×Ø Ò
× Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø ÙÜ ×× ÙÜ Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º Iz ×Ø Ð ÑÓÑ ÒØ ³ Ò ÖØ Ð
Ø Ø m ×Ø Ð Ñ ×× ØÓØ Ð Ù Ú
ÙÐ º Ä ÑÓ Ð ³Ó × ÖÚ Ø ÓÒ × Ñ ×ÙÖ × Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ×Ø Y = [Y1, Y2, Y3] = [ ˙ψ, γy, γx], Y1 = ˙ψ, Y2 = 1 m [Fy11 cos(δ1) + Fy12 cos(δ2)+ (Fy21 + Fy22) + Fx11 sin(δ1) + Fx12 sin(δ2)], Y3 = 1 m [−Fy11 sin(δ1) − Fy12 sin(δ2)+ Fx11 cos(δ1) + Fx12 cos(δ2)]. ´¾µ Ó Y ×Ø Ð Ú
Ø ÙÖ × Ñ ×ÙÖ ×¸ γx Ø γy ×ÓÒØ Ð ×

Ð Ö ¹ Ø ÓÒ× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø Ð Ø Ö Ð º Ä ×Ý×Ø Ñ Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ´ ××Ó
Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÑÓ Ð ¹ÊÓÙ × ´½µ¸ Ð ÑÓ Ð ØÝÔ Ñ Ö
Ð ØÓ Ö ´ ˙Fx,y,i,j = 0µ Ø Ð ÑÓ Ð × Ñ ×ÙÖ × ´¾µµ Ò³ ×Ø Ô × Ó ¹ × ÖÚ Ð × Ð × Ú Ö Ð × Fy21 Ø Fy22 ÓÒØ Ô ÖØ ×
Óѹ ÔÓ× ÒØ × Ù Ú
Ø ÙÖ ³ Ø Øº
×Ø ÑÓÒØÖ Ð Ò
й
ÙÐ ÒØ Ð Ö Ò Ð Ñ ØÖ
³Ó × ÖÚ Ð Ø ÓÙ Ô ÙØ × Ö ¹ Ñ ÖÕÙ Ö Ö
Ø Ñ ÒØ ×ÙÖ Ð × ÕÙ Ø ÓÒ× Ù ×Ý×Ø Ñ º Ò ¹ ظ Ð × ÑÓ Ð × ´½µ Ø ´¾µ Ò
ÓÒØ ÒÒ ÒØ Ô × ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ×Ø Ò Ù Ö Ð × Ú Ö Ð × Fy21 Ø Fy22 Ò× Ð ×ÓÑÑ ´Fy21·Fy22µ Ò
ÓÒ× ÕÙ Ò
¸ × ÙÐ Ð ×ÓÑÑ ´Fy2 = Fy21 + Fy22µ ×Ø Ó × ÖÚ Ð º Ñ Ñ ¸ ÐÓÖ×ÕÙ Ð Ú
ÙÐ ÖÓÙÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ¸ Ð Ú Ø ×× Ð
Ø ×Ø Ò Ð ¹ Ð Ø Ð × Ò Ð × Ö ÕÙ × Ú ÒØ δ1 Ø δ2 ×ÓÒØ Ô¹ ÔÖÓÜ Ñ Ø Ú Ñ ÒØ ÒÙÐ׸ Ò×
×
ÓÒ Ø ÓÒ׸ Ð × ÑÓ Ð × ´½µ Ø ´¾µ Ò Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ô × Ö Ò
Ö Ð × Ú Ö Ð × Fy11 Ø Fy12 Ò× Ð ×ÓÑÑ ´Fy1 = Fy11 + Fy12µ Ô Ö
ÓÒ× ¹ ÕÙ ÒØ × ÙÐ Ð ×ÓÑÑ Fy11 + Fy12 ×Ø Ó × ÖÚ Ð º Ú ÒØ
×
ÓÒ×Ø Ø Ø ÓÒ× ×ÙÖ Ð³Ó × ÖÚ Ð Ø Ù ×Ý×Ø Ñ ¸ Ð Ú
Ø ÙÖ ³ Ø Ø X Ú
ÓÒØ Ò Ö × Ú Ö Ð × ×ÓÑÑ × ÓÖ
× X = [ ˙ψ, Fy1, Fy2, Fx1, Vg], ´¿µ Ó Fx1 ×Ø Ð ÓÖ
ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ð³ ×× Ù Ú ÒØ ´Fx1 = Fx11 + Fx12µº Ä × Ú Ö Ð × ×ÓÑÑ × ÓÖ
× Ø ÓÖ
× × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × ×ÓÒØ Ö Ð × × ÐÓÒ ÙÒ ÔÖ Ò
Ô ÔÓÒ¹ Ö Ø ÓÒ × ÓÖ
× Ð Ø Ö Ð ×»ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × Ò ÓÒ
Ø ÓÒ ×
Ö × Ú ÖØ
Ð × ÔÔÐ ÕÙ × ×ÙÖ Ð × ÖÓÙ × Fx11 = Fz12Fx1 Fz12+Fz11 , Fx12 = Fz11Fx1 Fz12+Fz11 , Fy11 = Fz12Fy1 Fz12+Fz11 , Fy12 = Fz11Fy1 Fz12+Fz11 , Fy21 = Fz22Fy2 Fz22+Fz21 , Fy22 = Fz21Fy2 Fz22+Fz21 , ´ µ Ó Ð × Ú Ö Ð × Fzij Ö ÔÖ × ÒØ ÒØ Ð × ÓÖ
× Ú ÖØ
Ð ×
ÐÐ ×¹
×ÓÒØ
Ð
ÙР׸ Ò Ò Ð ÒØ Ð × Ø× × ×Ù×Ô Ò¹ × ÓÒ× Ø Ù ÖÓÙР׸ Ô ÖØ Ö Ù ÑÓ Ð ØÖ Ò× ÖØ
Ö ×Ù Ú ÒØ Fz11 = L2mg 2(L1+L2) − hcogmγx 2(L1+L2) − L2hcogmγy (L1+L2)E , Fz12 = L2mg 2(L1+L2) − hcogmγx 2(L1+L2) + L2hcogmγy (L1+L2)E , Fz21 = L1mg 2(L1+L2) + hcogmγx 2(L1+L2) + L2hcogmγy (L1+L2)E , Fz22 = L1mg 2(L1+L2) + hcogmγx 2(L1+L2) − L2hcogmγy (L1+L2)E , ´ µ e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°3 pp 38-43 Ó hcog ×Ø Ð ÙØ ÙÖ Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø Ù Ú
ÙÐ Ø g Ð
ÓÒ×Ø ÒØ Ö Ú Ø Ø ÓÒ Ø ÖÖ ×ØÖ º ÑÓ Ð ØÖ Ò× ÖØ
Ö ×Ø Ô Ö Ñ ÒØ ÓÑ ØÖ ÕÙ Ø Ñ Ø Ð³ ÝÔÓØ × ×Ù×Ô ÖÔÓ× Ø ÓÒ ×
ÓÒØÖ ÙØ ÓÒ× Ò Ô Ò ÒØ × ×
¹
Ð Ö Ø ÓÒ× Ð Ø Ö Ð × Ø ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ½¼℄º Ä × ÚÓÐÙØ ÓÒ× × ÓÖ
× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ×ÓÒØ ÑÓ Ð × × Ú
ÙÒ ÑÓ Ð ØÝÔ Ñ Ö
Ð ØÓ Ö [ ˙Fx1, ˙Fy1, ˙Fy2] = [0, 0, 0]º Ä Ú
Ø ÙÖ ³ ÒØÖ U Ð³Ó ¹ × ÖÚ Ø ÙÖ ×Ø U = [δ1, δ2, Fz11, Fz12, Fz21, Fz22], ´ µ Ä × ÒØÖ × ÓÖ
× Ú ÖØ
Ð × Fzij ×ÓÒØ
Ð
ÙÐ × Ô ÖØ Ö Ù ÑÓ Ð ØÖ Ò× ÖØ
Ö ´ µ Ø ×

Ð Ö Ø ÓÒ× Ð Ø Ö Ð × Ø ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ×º ÁÁÁº Ç × ÖÚ Ø ÙÖ Ð³ Ò Ð Ö Ú Ø × Ö Ø × Ö Ú ´ ÐÓ
¾µ ØØ ×
Ø ÓÒ ÔÖ × ÒØ Ð × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× O2,LM Ø O2,LAM Ù ÐÓ
¾º × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ×ÓÒØ
ÓÒ×ØÖÙ Ø× Ô ÖØ Ö ³ÙÒ ÑÓ Ð ³ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ð³ Ò Ð Ö Ú ××Ó
Ú
ÙÒ ÑÓ¹ Ð ÓÖ
ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× º Ä ÑÓ Ð Ð³ Ò Ð Ö Ú ×Ø × ×ÙÖ Ð ÑÓ Ð
Ý
Ð ØØ ½ ℄¸ Ð × ÓÖ
× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ÖÖ Ö Ø ÒØ Ò Ð × ˙β = Fx1 sin(δ − β) + Fy1 cos(δ − β) + Fy2 cos(β) mVg − ˙ψ. ´ µ Ä × Ò Ð × Ö Ú Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ×ÓÒØ
Ð
ÙÐ × Ô ÖØ Ö Ù ÑÓ Ð ×Ù Ú ÒØ β1 = δ − β − L1 ˙ψ/Vg, β2 = −β + L2 ˙ψ/Vg, ´ µ Ó δ ×Ø Ð ÑÓÝ ÒÒ × Ò Ð × Ö ÕÙ Ú Òغ Ä ¹ Ö Ò
ÒØÖ Ð × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× O2,LM Ø O2,LAM Ö × Ò× Ð ÙÖ× ÑÓ Ð × ÓÖ
º º ÅÓ Ð × ÓÖ
× Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× Ä ÑÓ Ð × Ø ÓÒ × ÓÖ
× Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ ¹ Ø ÕÙ »
Ù×× ×Ø
ÓÑÔÐ Ü
Ö ÒÓÑ Ö ÙÜ Ô ÒÓÑ Ò × Ô Ý× ÕÙ × ÒØ Ö ×× Òظ × ÐÓÒ ÙÒ ÑÙÐØ ØÙ
Ö
Ø Ö ×¹ Ø ÕÙ × ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð × Ø ÔÒ ÙÑ Ø Õ٠׺ Ä Ð ØØ Ö ØÙÖ Ó Ö ÔÐÙ× ÙÖ× ÑÓ Ð × Ù
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÝÒ Ñ ÕÙ Ù ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ ´ÒÓØ ÑÑ ÒØ Ð × ÑÓ Ð × ÄÙ Ö ℄¸ ÙÖ
¹ Ö Ø»Ã Ò
℄¸ ℄ Ø È
½ ℄µº × ÑÓ Ð × ÓÖ¹ ÑÙÐ ÒØ Ð × ÓÖ
× Ò ÓÒ
Ø ÓÒ × Ð ×× Ñ ÒØ× Ð³ ÒØ Ö¹
ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× º Ä ÙÖ ¿ ÐÐÙ×ØÖ ÕÙ ØÖ ÑÓ¹ Ð × ÓÖ
Ð Ø Ö Ð º ÌÖÓ × Ö ÓÒ× Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ×Ø Ò¹ Ù × ´Ö ÓÒ× Ð Ò Ö ¸ ØÖ Ò× ØÓ Ö ¸ × ØÙÖ Ø ÓÒµº Ò× Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÓÒ¸ г ÓÖØ Ð Ø Ö Ð Ô ÙØ ØÖ
ÓÒ× Ö Ð ¹ Ò Ö Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð³ Ò Ð Ö Ú º Ò× Ð ÙÜ Ñ Ö ÓÒ¸ Ð
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÝÒ Ñ ÕÙ Ù ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ Ô¹ ÔÖÓ
Ð ÔÓØ ÒØ Ð Ñ Ü ÑÙÑ ³ Ö Ò
ÑÓ Ð × Ð ¸ Ø Ò× Ð ØÖÓ × Ñ Ö ÓÒ¸ Ð Ð ×× Ñ ÒØ Ð Ø Ö Ð ´×ÙÖ Ð ÙÖ Ò Ð Ö Ú Ú Òص ×Ø ØÖ × ÑÔÓÖØ ÒØ Ø Ð ÓÖ
Ð Ø ¹ Ö Ð ×Ø × ØÙÖ º ØØ ØÙ Ñ Ø Ò Ó ÙÚÖ ÙÜ ÑÓ Ð × ÓÖ
Ð ÑÓ Ð Ð Ò Ö Ø Ð ÑÓ Ð Ð Ò Ö ÔØ Ø ´ ÙÖ ¿µº º ÅÓ Ð ÓÖ
Ð Ò Ö ¹ Ç × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM Ä ÑÓ Ð ÓÖ
Ð Ò Ö ÚÓ Ø Ð³ ÓÖØ Ð Ø Ö Ð ÔÖÓÔÓÖ¹ Ø ÓÒÒ Ð Ð³ Ò Ð Ö Ú Fyi(βi) = Ciβi, i = 1, 2 ´ µ 0 5 10 15 20 25 30 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Angle de dérive avant (°) Forcelatéraleavant(kN) Linéaire Burckhardt/Kiencke Pacejka Linéaire adaptatif C1 C1+∆Ca1 Linéaire Transitoire Saturation º ¿º ÓÖ
Ð Ø Ö Ð Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× º ÅÓ Ð ÓÖ
Ð Ò Ö Ø Ð Ò Ö ÔØ Ø ¸ Ò
ÓÑÔ Ö ×ÓÒ Ú
Ð × ÑÓ¹ Ð × ÙÖ
Ö Ø»Ã Ò
Ø È
º Ó Ð × Ô Ö Ñ ØÖ × C1 Ø C2 ×ÓÒØ Ð × Ö Ø × Ö Ú Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö º × Ô Ö Ñ ØÖ × ×ÓÒØ Ö
Ø Ñ ÒØ Ð × Ð³ ¹ Ö Ò
Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× º Ä ÑÓ Ð Ð Ò Ö ×Ø ÒØ Ö Ò× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM Ô Ö Ð³ ÒØ ÖÑ Ö ³ÙÒ ÑÓ Ð ØÝÔ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ö Ð Ü Ø ÓÒº ÄÓÖ×Õ٠г Ò Ð Ö Ú Ú Ö ¸ Ð ÓÖ
Ð Ø Ö Ð
ÓÖÖ ×¹ ÔÓÒ ÒØ ×Ø Ò Ù Ø Ú
ÙÒ Ö Ø Ö º
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ØÖ Ò× ØÓ Ö Ô ÙØ ØÖ ÓÖÑÙÐ Ú
ÙÒ Ú Ö Ð ÔÔ Ð ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ö Ð Ü Ø ÓÒ σi ½¼℄ ÕÙ ×Ø Ð ×Ø Ò
Ô Ö
ÓÙÖÙ Ô Ö Ð ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ ÙÖ ÒØ Ð Ô × ³ Ø Ð ×× Ñ ÒØ Ð ÓÖ
Ù
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× º Ä ÑÓ Ð Ö Ð Ü Ø ÓÒ Ô ÙØ ×³
Ö Ö Ð ÓÒ ×Ù Ú ÒØ ˙Fyi = Vg σi [−Fyi + Fyi(βi)], i = 1, 2 ´½¼µ Ó Ð ÓÖ
Ö Ö Ò
Fyi(βi) ×Ø
Ð
ÙÐ Ú
ÙÒ ÑÓ Ð ÓÖ
º Ä ÑÓ Ð Ö Ð Ü Ø ÓÒ Ò Ö Ø Ô × Ð³ Ò¹ × Ñ Ð × Ô Ò Ò
× ÒØÖ Ð × ÓÖ
×
ÒØÖ ÖÓÙ Ø Ð × ÓÖ
× Ð³ ÒØ Ö
ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »
Ù×× º Ò× Ð
× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM ¸ Ð ÑÓ Ð ÓÖ
×Ø Ð ÑÓ Ð Ð Ò Ö º Ä × Ú
Ø ÙÖ× ³ Ø Ø¸ ³ ÒØÖ Ø × Ñ ×ÙÖ × ×ÓÒØ X = [β, Fy1, Fy2], U = [δ, ˙ψ, Vg, Fx1], Y = [Y1, Y2, Y3] = [Fy1, Fy2, γy]. ´½½µ Ä × ÕÙ Ø ÓÒ× Ù ÑÓ Ð ³Ó × ÖÚ Ø ÓÒ × Ñ ×ÙÖ × ×ÓÒØ Ð × ×Ù Ú ÒØ × Y1 = Fy1, Y2 = Fy2, Y3 = 1 m [Fy1cos(δ) + Fy2 + Fx1sin(δ)]. ´½¾µ º ÅÓ Ð ÓÖ
Ð Ò Ö ÔØ Ø ¹ Ç × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LAM ÄÓÖ×Õ٠г Ö Ò
Ð
Ù××
Ò ÓÙ ÐÓÖ×ÕÙ Ð Ö ÓÒ ØÖ Ò× ØÓ Ö Ù ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ ×Ø ØØ ÒØ ¸ Ð Ö Ø Ö Ú Ö ÐÐ Ú Ö º ØØ ØÙ ÔÖÓÔÓ× ÙÒ ÑÓ Ð ÔÖ Ò ÒØ Ò
ÓÑÔØ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ð Ö Ø Ö Ú Ð ÑÓ Ð Ð Ò Ö ÔØ Ø º Ä ÑÓ Ð Ð Ò Ö ÔØ Ø
ÓÖ¹ Ö Ð × Ö Ø × Ö Ú Ú Ð × Ú Ö Ð × Ö Ù×Ø Ñ ÒØ× ∆Cai Fyi(βi) = (Ci + ∆Cai)βi. ´½¿µ Ä × Ú Ö Ð × ∆Cai ×ÓÒØ Ò
ÐÙ× × Ø ×Ø Ñ × Ò× Ð Ú
¹ Ø ÙÖ ³ Ø Ø Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LAM º ÑÓ Ð Ð ¹ Ñ ÒØ Ø ÙØ Ð × ÔÓÙÖ Ð³ ØÙ ¿℄º Ä × ÕÙ Ø ÓÒ× ³ ÚÓÐÙØ ÓÒ× e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°3 pp 38-43 × Ú Ö Ð × ∆Cai ×ÓÒØ ÓÖÑÙÐ × × ÐÓÒ ÙÒ ÑÓ Ð ØÝÔ Ñ Ö
Ð ØÓ Ö ´ ˙∆Cai = 0µº Ä × Ú
Ø ÙÖ× ³ Ø Ø¸ ³ ÒØÖ Ø Ñ ×ÙÖ ×ÓÒØ X = [β, ∆Ca1, ∆Ca2], U = [δ, ˙ψ, Vg, Fx1], Y = [Y1, Y2, Y3] = [Fy1, Fy2, γy], ´½ µ Ó Y1 = (C1 + ∆Ca1)β1, Y2 = (C2 + ∆Ca2)β2, Y3 = 1 m [(C1 + ∆Ca1)β1 cos(δ)+ (C2 + ∆Ca2)β2 + Fx1 sin(δ)]. ´½ µ Áκ Ç × ÖÚ Ø ÓÒ Ø Ç × ÖÚ Ð Ø Ä × Ö ÒØ× Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ×ÓÒØ Ú ÐÓÔÔ × × ÐÓÒ ÙÒ Ð¹ ÓÖ Ø Ñ Ù ÐØÖ Ã ÐÑ Ò ℄ ÔÖ × ÒØ Ò× Ð³ÓÙÚÖ ½½℄º Ä × ØÖÓ × ÑÓ Ð × ³Ó × ÖÚ Ø ÓÒ ×ÓÒØ ÒÓÒ Ð Ò Ö ×¸ Ð × ØÖÓ × Ñ ØÖ
× ³Ó × ÖÚ Ð Ø
ÓÖÖ ×ÔÓÒ ÒØ × ÓÒØ ÓÒ
Ø
Ð
ÙÐ × Ô ÖØ Ö Ö Ú × Ä ½¾℄º Ä × Ö Ò × × ØÖÓ × Ñ ØÖ
× ³Ó × ÖÚ Ð Ø ¸
Ð
ÙÐ × Ð ÐÓÒ × ØÖ
ØÓ Ö × Ð³ Ø Ø Ù ×Ý×Ø Ñ ¸
ÓÖÖ ×ÔÓÒ ÒØ ÙÜ Ñ Ò× ÓÒ× × Ú
¹ Ø ÙÖ× ³ Ø Ø¸ Ô Ö
ÓÒ× ÕÙ ÒØ Ð × ×Ý×Ø Ñ × O1,4w¸ O2,LM Ø O2,LAM ×ÓÒØ ÐÓ
Ð Ñ ÒØ Ó × ÖÚ Ð ×º κ Ê ×ÙÐØ Ø× ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÙÜ Ä Ú
ÙÐ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ù Ð ÓÖ ØÓ Ö ÁÆÊ ÌË Å ´ÚÓ Ö Ð ÙÖ µ ×Ø ÙÒ È Ù ÓØ ¿¼ ÕÙ Ô ÒÓѹ Ö ÙÜ
ÔØ ÙÖ× Ò
ÐÙ ÒØ ÙÒ ÈË
ÒØ Ñ ØÖ ÕÙ ¸ ×

¹ Ð ÖÓÑ ØÖ ×¸ × ÝÖÓÑ ØÖ ×¸ × ÓÖÖ Ú Ø× Ø × ÑÓÝ ÙÜ ÝÒ ÑÓÑ ØÖ Õ٠׺ È ÖÑ
×
ÔØ ÙÖ׸ Ð × ÓÖÖ Ú Ø× ´
Ô¹ Ø ÙÖ× ÓÔØ ÕÙ ×µ Ñ ×ÙÖ ÒØ Ð × Ò Ð × Ö Ú Ø Ð × Ú Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × Ø Ð Ø Ö Ð × Ù Ú
ÙÐ ¸ ÐÓÖ× ÕÙ Ð × ÑÓÝ ÙÜ ÝÒ ÑÓÑ ØÖ ÕÙ × Ñ ×ÙÖ ÒØ Ð × ÓÖ
× × ÖÓ٠׺ Moyeux dynamométriques º º Î
ÙÐ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ù Ð ÓÖ ØÓ Ö ÁÆÊ ÌË Å º ØØ ØÙ ÔÖ × ÒØ ÙÒ ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ö ÔÖ × ÒØ ¹ Ø Ù
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÝÒ Ñ ÕÙ Ð Ø Ö Ð Ø ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ù Ú
ÙÐ º Ä ØÖ
ØÓ Ö Ù Ú
ÙÐ Ø Ð Ö ÑÑ ×

Ð Ö Ø ÓÒ×
ÖÓ × × ×ÓÒØ Ö ÔÖ × ÒØ × ×ÙÖ Ð ÙÖ º Ä Ú
ÙÐ
ÓÑÑ Ò
Ô Ö

Ð Ö Ö Ù×ÕÙ³ γx = 0.3 g¸ ÔÙ × Ò Ó
ÙÒ ×Ð ÐÓÑ Ð Ú Ø ×× ÔÔÖÓÜ Ñ Ø Ú 10 m/s ´−0.6 g < γy < 0.6 gµ¸ ÔÓÙÖ Ò Ð Ñ ÒØ
Ð Ö Ö Ù×ÕÙ³ γx ≈ −0.5 gº Ä × Ö ×ÙÐØ Ø× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ×ÓÒØ ÔÖ × ÒØ × ×ÓÙ× ÙÜ ÓÖÑ × × ÙÖ × ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ø Ñ ×ÙÖ ×¸ Ø × Ø Ð × ³ ÖÖ ÙÖ× ÒÓÖÑ Ð × ×º ij ÖÖ ÙÖ ÒÓÖÑ Ð × εz ³ÙÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒ z ×Ø
Ð
ÙÐ × ÐÓÒ Ð Ö Ð Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ ½ ℄ εz = 100( z − zmesure )/(max zmesure ). ´½ µ 0 50 100 150 200 -1 0 1 position x (m) positiony(m) -4 -2 0 2 -5 0 5 accélération γx (m/s2 ) accélérationγy (m/s2 ) º º ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð¸ ØÖ
ØÓ Ö Ù Ú
ÙÐ ¸ Ö ÑÑ ×

Ð Ö Ø ÓÒ×
ÖÓ × ×º Ì Ä Á Î Ð ÙÖ× ×ÓÐÙ × Ñ Ü ÑÙÑ׸ ÑÓÝ ÒÒ × Ø
ÖØ× ØÝÔ × × ÖÖ ÙÖ× ÒÓÖÑ Ð × ×¸ Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w maximum ÅÓÝ ÒÒ
ÖØ ØÝÔ Fy1 ¼ ¼ Æ ¿º ± ¿º ± Fy2 ¿ ¿ Æ ¾º ± ¾º½± Fx1 ½ ¼ Æ ¿º ± ¿º ± ½º¼± 0 5 10 15 20 25 -5 0 5 Force latérale Fy1 (kN) 0 5 10 15 20 25 -2 0 2 Force latérale Fy2 (kN) 0 5 10 15 20 25 -5 0 5 Force longitudinale Fx1 (kN) mesure estimation º º ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ðº Ê ×ÙÐØ Ø× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w Ò
ÓÑÔ Ö ×ÓÒ Ú
Ð × Ñ ×ÙÖ ×º º Ê ×ÙÐØ Ø× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ´ ÐÓ
½µ Ä ÙÖ Ø Ð Ø Ð Á ÔÖ × ÒØ ÒØ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× Ð³Ó × Ö¹ Ú Ø ÙÖ O1,4wº Ä³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ÔÖÓ Ù Ø × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× × Ø × × ÒØ × ÔÖÓ
× × Ñ ×ÙÖ × ´Ð ÑÓÝ ÒÒ Ø Ð³
ÖØ ØÝÔ × ÖÖ ÙÖ× ÒÓÖÑ Ð × × ×ÓÒØ Ò Ö ÙÖ× 4 %µº Ä³Ó ¹ × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ÓÒ
Ø ÓÒÒ Ò Ò× Ð ÞÓÒ ÒÓÒ Ð Ò Ö × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × ´ γy > 0.4 gµ¸
Ô Ò ÒØ × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ×ÙÖ Ð × ÓÖØ× Ð Ø Ö ÙÜ ÔÔ Ö ×× ÒØ ÐÓÖ× × e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°3 pp 38-43 0 5 10 15 20 25 -1 -0.5 0 0.5 1 Erreurs des forces latérales (kN) Erreurs du modèle d’accélération O1,4werreurs forces latérales Temps t (s) º º ÓÑÔ Ö ×ÓÒ × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖ
× Ð Ø Ö Ð × ××Ù × O1,4w Ø Ð × ÖÖ ÙÖ× Ù ÑÓ Ð ³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð º 0 5 10 15 20 25 -1 -0.5 0 0.5 1 Temps t (s) Erreurs des forces latérales (kN) Erreurs du modèle d’accélération O1,4werreurs forces latérales º º ÓÑÔ Ö ×ÓÒ × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖ
× Ð Ø Ö Ð × ××Ù × O1,4w Ø Ù ÑÓ Ð ³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð ¸ ÔÖ ×
ÓÖ¹ Ö
Ø ÓÒ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ù ÖÓÙÐ × ´½ µ ÓÖØ ×

Ð Ö Ø ÓÒ× Ð Ø Ö Ð ×º Ä ÙÖ Ö ÔÖ × ÒØ Ð ×ÓÑÑ × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖ
× Ð Ø Ö Ð × Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w¸ Ð Ö Ò
ÒØÖ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð
Ð
ÙÐ Ô Ö¹ Ø Ö Ù ÑÓ Ð ´¾µ Ø Ð Ñ ×ÙÖ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð ´ÑÙÐØ ÔÐ × Ô Ö Ð Ñ ×× µº Ä × ÙÜ
ÓÙÖ × Ð ÙÖ ×ÓÒØ × Ñ Ð Ö ×¸
Õ٠ѹ ÔÐ ÕÙ ÙÒ ÓÖØ
ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ ÒØÖ Ð × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖØ× Ð Ø Ö ÙÜ Ø Ð × ÖÖ ÙÖ× ÑÓ Ð × Ø ÓÒ Ð³

¹ Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð º Ú ÒØ
ØØ
ÓÒ×Ø Ø Ø ÓÒ¸ г

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð Ø
ÓÖÖ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ù ÖÓÙÐ × Ù Ú
ÙÐ ´ÒÓØ θµ¸ ÓÒØ Ð × Ø× Ø ÒØ Ù×ÕÙ³
Ò Ð ×º ij Ò Ð ÖÓÙÐ × Ø Ø ÖÑ Ò Ô ÖØ Ö × Ñ ×ÙÖ × × ØØ ¹ Ñ ÒØ× × ×Ù×Ô Ò× ÓÒ׺ ij

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð ×Ø
ÓÖÖ × ÐÓÒ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ γy,cor = (γy − g sin(θ))/ cos(θ). ´½ µ Ä ÙÖ Ö ÔÖ × ÒØ Ð ×ÓÑÑ × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖØ× Ð Ø Ö ÙÜ ÔÖ ×
ÓÖÖ
Ø ÓÒ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø ¹ Ö Ð ´½ µº Ä × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖ
× Ð Ø Ö Ð × ×ÓÒØ × Ò
Ø Ú Ñ ÒØ Ö Ù Ø × ´ÚÓ Ö Ò
ÓÑÔ Ö ×ÓÒ Ð ÙÖ µ Ø Ö ×Ø ÒØ × Ñ Ð Ö × ÙÜ ÖÖ ÙÖ× ÑÓ Ð × Ø ÓÒ Ð³
¹
Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð º Ä ÙÖ ÔÖ × ÒØ Ð × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ð ÓÖ
Ð Ø Ö Ð Ú ÒØ Ú
ÓÙ × Ò× Ð
ÓÖÖ
Ø ÓÒ Ù ÖÓÙÐ × ÔÔÐ ÕÙ Ð Ñ ×ÙÖ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð º ÇÒ Ô ÙØ
ÓÒ×Ø Ø Ö Ð × Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ× ÔÔÓÖØ × Ô Ö Ð ÔÖ × Ò
ÓÑÔØ Ù ÖÓÙР׺ º Ê ×ÙÐØ Ø× × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× O2,LM Ø O2,LAM ´ ÐÓ
¾µ È Ò ÒØ Ð³ ×× ¸ Ð × ÒØÖ × ´Fx1¸Fy1¸Fy2µ × Ó × ÖÚ ¹ Ø ÙÖ× O2,LM Ø O2,LAM ×ÓÒØ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ×¹ ×Ù× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4wº ij ÒØÖ Ú Ø ×× Vg ×Ø
Ð
Ù¹ Ð Ô ÖØ Ö × Ú Ø ×× × ÖÓØ Ø ÓÒ Ò ÙÐ Ö × ÖÓ٠׺ Ò ³ Ú ÐÙ Ö Ð ÖÓ Ù×Ø ×× × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ ÙÜ Ú Ö Ø ÓÒ× Ð³ Ö Ò
¸ Ð × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ÓÒØ ÓÒ
¹ Ø ÓÒÒ Ú
Ö ÒØ × Ú Ð ÙÖ× × Ô Ö Ñ ØÖ × Ö Ø Ö Ú ´[C1, C2] ∗ 0.5, 1, 2µº Ä ÙÖ ½¼ Ø Ð Ø Ð ÁÁ 0 5 10 15 20 25 −6 −4 −2 0 2 4 mesures O 1,4w , sans correction du roulis O 1,4w , avec correction du roulis Estimation de la force latérale avant Fy1 (kN) Temps t (s) º º ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ðº ÓÑÔ Ö ×ÓÒ × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ð ÓÖ
Ð Ø Ö Ð Ú ÒØ Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w¸ Ú ÒØ Ø ÔÖ ×
ÓÖÖ
Ø ÓÒ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð × ÐÓÒ Ð ÖÓÙÐ × ´½ µ ÑÓÒØÖ ÒØ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð³ Ò Ð Ö Ú Ö¹ Ö Ö º Ä ÙÖ ½¼´ µ ÑÓÒØÖ ÕÙ Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM ÓÙÖ¹ Ò Ø ÓÒ× Ö ×ÙÐØ Ø× ÐÓÖ×ÕÙ Ð × Ö Ø × Ö Ú ×ÓÒØ ÔÔÖÓÜ Ñ Ø Ú Ñ ÒØ
ÓÒÒÙ × ´[C1, C2] ∗ 1µº Ô Ò Òظ
Ø Ó × ÖÚ Ø ÙÖ Ò³ ×Ø Ô × ÖÓ Ù×Ø ÐÓÖ×ÕÙ Ð Ö Ø Ö Ú Ú Ö ´[C1, C2] ∗ 0.5, 2µº Ò Ø¸ ÙÒ Ñ ÒÙØ ÓÒ Ð Ö ¹ Ø Ö Ú ÒØÖ Ò ÙÒ ×ÙÖ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð³ Ò Ð Ö Ú ÖÖ Ö Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM ´ÑÓÝ ÒÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÒÓÖÑ Ð × Ð 16.1 %µ¸ ÐÓÖ× ÕÙ³ÙÒ Ù Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ö Ø Ö Ú Ò Ù Ø ÙÒ ×ÓÙ×¹ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð³ Ò Ð Ö Ú ÖÖ Ö ´ÑÓÝ ÒÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÒÓÖÑ Ð × Ð 9.1 %µº Ä ÖÓ Ù×Ø ×× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LAM ×Ø ÓÒÒ ´ ¹ ÙÖ ½¼µ´ µ¸ г Ò Ð Ö Ú ÖÖ Ö ×Ø Ò ×Ø Ñ ÕÙ Ð× ÕÙ ×Ó ÒØ Ð × Ö Ð × × Ô Ö Ñ ØÖ × × Ö Ø × ¹ Ö Ú º Ö ×ÙÐØ Ø ×Ø
ÓÒ ÖÑ Ô Ö Ð × ÑÓÝ ÒÒ × × ÖÖ ÙÖ× ÒÓÖÑ Ð × × Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LAM ´Ø Ð ÁÁµ Ð ×ÕÙ ÐÐ × Ö ×Ø ÒØ ÔÔÖÓÜ Ñ Ø Ú Ñ ÒØ
ÓÒ×Ø ÒØ × ´ ÒÚ ÖÓÒ 5 %µº Ä ÙÖ ½½ Ö ÔÖ × ÒØ Ð × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× × Ö Ø × Ö Ú × Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ´Ci + ∆Ciµº Ä × Ö ×ÙÐØ Ø× ÑÓÒØÖ ÒØ ÕÙ Ð × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ö Ø
ÓÒÚ Ö ÒØ Ö Ô Ñ ÒØ Ú Ö× Ð × Ñ Ñ × Ú Ð ÙÖ× × Ð ÙØ Ù ×Ð ÐÓÑ 10 sº 5 10 15 20 -6 -4 -2 0 2 4 6 (A) angle de dérive arrière (°),observateur O 2,LM mesure (C 1 ,C 2 )/2 (C 1 ,C 2 ) (C 1 ,C 2 )*2 Temps t (s) 5 10 15 20 -5 0 5 (B) angle de dérive arrière (°),observateur O2,LAM mesure (C 1 ,C 2 )/2 (C 1 ,C 2 ) (C 1 ,C 2 )*2 Temps t (s) º ½¼º ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð¸ ×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ð³ Ò Ð Ö Ú ÖÖ Ö ¸ Ú
Ö ÒØ× Ö Ð × × Ô Ö Ñ ØÖ × Ö Ø × ´C1¸ C2µ¸ × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× O2,LM ´ µ Ø O2,LAM ´ µº e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°3 pp 38-43 0 5 10 15 20 25 4 6 8 10 12 x 10 4 Rigidité de dérive avant (N/rad), observateur O2,LAM (C 1 ,C 2 )/2 (C 1 ,C 2 ) (C 1 ,C 2 )*2 Temps t (s) 0 5 10 15 20 25 3 4 5 6 7 8 9 10 x 10 4 Rigidité de dérive arrière (N/rad), observateur O2,LAM (C 1 ,C 2 )/2 (C 1 ,C 2 ) (C 1 ,C 2 )*2 Temps t (s) º ½½º ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð¸ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ö Ø × Ö Ú Ú ÒØ Ø ÖÖ Ö ´Ci + ∆Ciµ¸ Ú
Ö ÒØ× Ö Ð × × Ô Ö Ñ ØÖ × Ö Ø ´C1¸ C2µ¸ × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× O2,LAM Ì Ä ÁÁ ×× ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð¸ Ú Ð ÙÖ ×ÓÐÙ Ñ Ü Ñ Ð Ø ÖÖ ÙÖ× ÒÓÖÑ Ð × × ÑÓÝ ÒÒ × Ð³ Ò Ð Ö Ú ÖÖ Ö max β2 C1,2/2 C1,2 C1,2 ∗ 2 O2,LM 5.7o ½ º½± º ± º½± O2,LAM 5.7o º¿± º¾± º½± ÎÁº ÓÒ
ÐÙ× ÓÒ× Ø Ô Ö×Ô
Ø Ú × ØØ ØÙ ÔÖ × ÒØ ØÖÓ × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ׸ Ð ×ÕÙ Ð× ×ÓÒØ ÙØ ¹ Ð × × Ò× ÙÒ ÔÖÓ
³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ÙÜ ÐÓ
׺ Ä ÔÖ ¹ Ñ Ö Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ÓÙÖÒ Ø × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× × ÓÖ
× ÔÖÓ
× × Ñ ×ÙÖ ×¸
ÕÙ ÑÓÒØÖ ÕÙ Ð ÑÓ Ð ¹ÖÓÙ × ´ Ò ××Ó
Ø ÓÒ Ú
ÙÒ ÑÓ Ð ØÝÔ Ñ Ö
Ð ØÓ Ö µ Ô ÙØ ØÖ ÙÒ ÑÓ Ð ÔÔÖÓÔÖ Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ú Ö Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × ³ÙÒ Ú
ÙÐ º Ä × Ö ×ÙÐØ Ø× Ð³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O1,4w ÑÓÒØÖ ÒØ Ð Ñ ÒØ ÕÙ × Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð ×Ø
ÓÖÖ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ù ÖÓÙÐ × Ù Ú
ÙÐ ¸ Ð × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× × ÓÖØ× Ð Ø Ö ÙÜ ×ÓÒØ × Ò
Ø Ú Ñ ÒØ Ñ Ð ÓÖ ×º Ä³Ó ¹ × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LAM Ù ÙÜ Ñ ÐÓ
¸ Ð ÕÙ Ð ÙØ Ð × ÙÒ ÑÓ¹ Ð Ð Ò Ö ÔØ Ø ¸ ÔÖÓ Ù Ø × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ð³ Ò Ð Ö Ú × Ø × × ÒØ × Ú
ÖÓ Ù×Ø ×× Ù
Ò Ñ ÒØ Ö Ø Ö Ú º Ä³Ó × ÖÚ Ø ÙÖ O2,LM ¸ Ð ÕÙ Ð
ÓÒØ ÒØ ÙÒ ÑÓ Ð ÓÖ
Ð Ò Ö ¸ Ò³ ×Ø Ô × ÖÓ Ù×Ø ÐÓÖ×ÕÙ Ð Ö ¹ Ø Ö Ú Ú Ö º Ö ×ÙÐØ Ø Ù×Ø Ð³ÙØ Ð × Ø ÓÒ ³ÙÒ ÑÓ Ð ÓÖ
ÔØ Ø ÔÓÙÖ ÔÖ Ò Ö Ò
ÓÑÔØ Ð × Ú ¹ Ö Ø ÓÒ× Ð³ Ö Ò
º ÆÓ× ÙØÙÖ× ØÖ Ú ÙÜ Ñ Ð ÓÖ ÖÓÒØ Ð ÑÓ Ð Ú
ÙÐ »
Ù×× Ò ÚÙ ³ Ð Ö Ö Ð ÓÑ Ò Ú Ð Ø × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ׺ ÎÁÁº Ê Ñ Ö
Ñ ÒØ× ØØ ØÙ Ò Ô ÖØ Ø ×ÓÙØ ÒÙ Ô Ö Ð Ø Ñ Ê ¹ ÊÊ ´Ê
Ö
× ØØÖ ÙØ× ÔÓÙÖ Ð ÒÓ×Ø
Ú Ò
× ÊÙÔØÙÖ × Ð ÊÓÙØ µ Ù ÔÖÓ Ø ÈÖ Ø»Ë Ö ´ÁÒ ÓÖÑ Ö × Ö ×ÕÙ × ÖÙÔØÙÖ ³ Ø Ò Ö Ö Ø
ÓÒ Ø ÓÒ× ØÑÓ×Ô ¹ Ö ÕÙ × Ö ×µº Ê Ö Ò
× ½℄ ÖÒ Ø¸ º¸ ² Ã Ö ×¸ º ´¾¼¼ µº ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó Ø Ö ¹ÖÓ
ÓÒØ
Ø ÓÖ ÒØ Ö Ø
ÓÒØÖÓÐ ÔÔÐ
Ø ÓÒ× Ò
ÙÖÖ ÒØ Ú
Р׺ ÔÖÓ
Ò × Ó Ø Á ÓÒ Ö Ò
ÓÒ ÓÒØÖÓÐ ÔÔÐ
Ø ÓÒ¸ ¸ ÅÙÒ
¸ ÖÑ Òݺ ¾℄ ظ º¸ ËØ Ô Òظ º¸ ² Ö Ö ¸ º ´¾¼¼ µº Î
Ð Ë ×Ð Ô Ò Ð Ò Ä Ø Ö Ð Ì Ö ¹ ÓÖ
×Ø Ñ Ø ÓÒ× Ò ËØ Ò Ö Ò Ö Ø ¹
Ð Ö Ú Ò Ë ØÙ Ø ÓÒ× Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ× Ò ÜÔ Ö Ñ ÒØ׺ ÁÒ ÔÖÓ
¹ Ò × Ó Ø Ø ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ËÝÑÔÓ× ÙÑ ÓÒ Ú Ò
Î
Ð ÓÒØÖÓи Î ¸ Ì Ô ¸ Ì Û Òº ¿℄ ظ º¸ ËØ Ô Òظ º¸ ² Ö Ö ¸ º ´¾¼¼ µº Ë ×Ð Ô Ò Ð ¸ Ð Ø Ö Ð Ø Ö ÓÖ
Ò ÖÓ Ö
Ø ÓÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò × ÑÙÐ Ø ÓÒ× Ò ÜÔ Ö Ñ ÒØ׺ ÔÖÓ
Ò × Ó Ø Á ÓÒ Ö Ò
ÓÒ ÓÒØÖÓÐ Ô¹ ÔÐ
Ø ÓÒ¸ ¸ ÅÙÒ
¸ ÖÑ Òݺ ℄ ÙÖ
Ö Ø¸ ź ´½ ¿µº ÖÛ Ö Ø
Ò Ê ×
ÐÙÔ Ö Ð×Ý×¹ Ø Ñ º ÎÓ Ð¹Î ÖÐ º ℄ ÒÙ ×¹ ¹Ï ظ º¸ Ì× ÓØÖ ×¸ Ⱥ¸ Î Ð Ò ×¸ º¸ ×× Ø¸ ź¸ ×× Ò¹ Ö¸ º ´¾¼¼¿µº ÝÒ Ñ
Ö
Ø ÓÒ ÑÓ Ð× ÓÖ ÖÓ »Ø Ö ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ÒØ Ö
Ø ÓÒº Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ ÚÓк ¿ ¸ ÔÔ ½ ¹¾¾ º ℄ Ù×Ø ××ÓÒ¸ º ´½ µº ËÐ Ô¹ × Ì Ö ¹ÊÓ Ö
Ø ÓÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒº ÙØÓÑ Ø
¸ ÚÓк ¿¿¸ ÒÓ ¸ ÔÔº ½¼ ¹½¼ º ℄ à ÐÑ Ò¸ ʺ º ´½ ¼µº Æ Û ÔÔÖÓ
ØÓ Ä Ò Ö ÐØ Ö Ò Ò ÈÖ
Ø ÓÒ ÈÖÓ Ð Ñ׺ ÌÖ Ò×
Ø ÓÒ× Ó Ø ËÅ ¹ ÂÓÙÖÒ Ð Ó ¹ ×
Ò Ò Ö Ò ¸ ÚÓк ¾¸ × Ö ¸ ÔÔº ¿ ¹ º ℄ à Ò
¸ ͺ¸ ² Æ Ð× Ò¸ ĺ ´¾¼¼¼µº ÙØÓÑÓØ Ú
ÓÒØÖÓÐ ×Ý×Ø Ñº ËÔÖ Ò Öº ℄ à Ò
¸ ͺ¸ ² ¸ º ´½ µº Ç × ÖÚ Ø ÓÒ Ó Ð Ø Ö Ð Ú
Ð ÝÒ Ñ
׺ ÓÒØÖÓÐ Ò Ò Ö Ò ÈÖ
Ø
¸ ÚÓк ¸ Á××Ù ¸ ÔÔº ½½ ¹ ½½ ¼º ½¼℄ Ä
Ò Ö¸ º ´¾¼¼¾µº Ò ÐÝ× Ù
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÝÒ Ñ ÕÙ × Ú
ÙÐ × ÖÓÙØ Ö× Ð Ö× Ú ÐÓÔÔ Ñ ÒØ ³ÙÒ Ñ Ø Ó ÓÐÓ Ô¹ ÔÐ ÕÙ Ð ×
ÙÖ Ø ÔÖ Ñ Ö º È º º ×× ÖØ Ø ÓÒ¸
ÓÐ ÒØÖ Ð ÄÝÓÒ¸ ÄÝÓÒ¸ Ö Ò
º ½½℄ ÅÓ Ò Ö¸ ˺ º¸ ² Ò Ù׸ Ⱥ º ´½ ¿µº à ÐÑ Ò ÐØ Ö Ò Ø ÓÖÝ Ò ÔÖ
Ø
º ÈÖ ÒØ
Ðк ½¾℄ Æ Ñ Ö¸ Àº¸ ² Î Ò Ö Ë
ظ º º ´½ ¼µº ÆÓÒÐ Ò Ö ÝÒ ¹ Ñ
Ð ÓÒØÖÓÐ ËÝ×Ø Ñ׺ ËÔÖ Ò Ö¹Î ÖÐ º ½¿℄ ÇÒÓ¸ º¸ × ÒÓ¸ ú¸ ËÙ ¸ ź¸ ÁØÓ¸ ˺¸ Ñ ÑÓØÓ¸ ź¸ Ë Û ¸ ź¸ ² ×Ù ¸ º ´¾¼¼¿µº ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó ÙØÓÑÓØ Ú Ø Ö ÓÖ

¹ Ö
Ø Ö ×Ø
× Ù× Ò Û Ð Ú ÐÓ
Øݺ ÓÒØÖÓÐ Ò Ò Ö Ò ÈÖ
Ø
¸ ÎÓк ½½¸ Á××Ù ½¾¸ ÔÔº ½¿ ½¹½¿ º ½ ℄ È
¸ Àº º¸ ² Ö¸ º ´½ ½µº Ì Ñ
ÓÖÑÙÐ ØÝÖ ÑÓ Ðº ÈÖÓ
º 1st ÁÒغ
ÓÐÐÓÕº ÓÒ ØÝÖ ÑÓ Ð× ÓÖ Ú
Ð ÝÒ Ñ
× Ò ÐÝ× ×¸ ÔÔº ½¹½ º ½ ℄ Ê ¸ º¸ Å³Ë Ö ¸ ƺ ú¸ Ö ¸ ƺ¸ Ð ÒÒ ¸ º ´¾¼¼ µº Î
Ð ¹ ÖÓ ÒØ Ö
Ø ÓÒ ÑÓ ÐÐ Ò ÓÖ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó
ÓÒØ
Ø ÓÖ
׺ Ò Î ¹
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ Ì ÝÐÓÖ Ò Ö Ò
׸ ÎÓк ¿¸ ËÙÔÔÐ Ñ Òظ ÔÔº ¼¿¹ ½½º ½ ℄ Ê Ý¸ ĺ ´½ µº ÆÓÒÐ Ò Ö Ì Ö ÓÖ
×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò ÊÓ Ö
¹ Ø ÓÒ Á ÒØ
Ø ÓÒ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ÜÔ Ö Ñ ÒØ׺ ÙØÓÑ Ø
¸ ÚÓк ¿¿¸ ÒÓº ½¼¸ ÔÔ ½ ½ ¹½ ¿¿º ½ ℄ ÊÝÙ¸ º¸ ² Ö ×¸ º º ´¾¼¼ µº ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó Ú
Ð ÖÓÐÐ Ò ÖÓ Ò Ò Ð º ÁÒ ÈÖÓ
Ò × Ó Ñ Ö
Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÒ Ö Ò
¸ Ó×ØÓÒ¸ Å º ½ ℄ Ë Ð¸ ź ĺ ´½ µº Ì ÓÖ
Ð ÔÖ
Ø ÓÒ Ò ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ×Ù ¹ ×Ø ÒØ Ø ÓÒ Ó Ø Ö ×ÔÓÒ× Ó Ø ÙØÓÑÓ Ð ØÓ ×Ø Ö Ò
ÓÒØÖÓк ÈÖÓ
º ÙØÓÑÓ Ð Ú × ÓÒ Ó Ø Ò×Ø ØÙØ Ó Ñ
Ò
Ð Ò Ò Ö׸ ÚÓк ¸ ½ ¸ ÔÔ ¿½¼¹¿¿¼º ½ ℄ ËØ Ô Òظ º¸ Ö Ö ¸ º¸ ² Å Þ Ð¸ º ´¾¼¼ µº Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ó ×Ð Ò ÑÓ Ó × ÖÚ Ö ÓÖ Ú
Ð × ×Ð Ô Ò Ð º ÓÒØÖÓÐ Ò Ò ¹ Ö Ò ÈÖ
Ø
º ¾¼℄ Ì Ò ÐÐ ¸ ź¸ Ë Ú Ö × ¸ ˺¸ ² ÒØÓÒ ¸ º ´¾¼¼ µº ÆÓÒ¹ÐÓ
Ð ÜØÖ ¹ ÑÙÑ × Ò
ÓÒØÖÓÐ ÓÖ
Ø Ú Ö Ò
ÓÒØÖÓÐ ×Ý×Ø Ñ׺ ÁÒ ÔÖÓ¹
Ò × Ó Ø Á ÓÒ Ö Ò
ÓÒ ÓÒØÖÓÐ ÔÔÐ
Ø ÓÒ¸ ¸ ÅÙÒ
¸ ÖÑ Òݺ ¾½℄ Ì× Ò ¸ º¸ Ù¸ ĺ¸ ² ÀÖÓÚ Ø¸ º ´¾¼¼ µº ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó Ð Ò Ú ¹
Ð ÖÓÐÐ Ò Ô Ø
Ò Ð ×º ÁÒ ÔÖÓ
Ò × Ó Ø Ø ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ËÝÑÔÓ× ÙÑ ÓÒ Ú Ò
Î
Ð ÓÒØÖÓÐ ´ Î µ¸ Ì Ô ¸ Ì ¹ Û Òº ¾¾℄ ÍÒ ÓÖ Ò¸ º º¸ È Ò ¸ Àº¸ ² Ì× Ò ¸ Àº º ´¾¼¼ µº ×ØÙ Ý ÓÒ Ð Ø Ö Ð ×Ô ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ñ Ø Ó ×º ÁÒغ º Î
Ð ÙØÓÒÓÑÓÙ× ËÝ×Ø Ñ׸ ÚÓк ¾¸ ÆÓ׺ ½»¾¸ ÔÔº ½¾ ¹½ º ¾¿℄ ÓÙ¸ ˺ Àº¸ ÓÓ¸ ˺¸ À Ò¸ º Ǻ¸ Ä ¸ Àº¸ ² Ä ¸ ú Áº ´¾¼¼ µº Ò Û ÔØ Ú ÔÔÖÓ
ØÓ Ö Ð¹Ø Ñ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó Ú
Ð × ×Ð Ô Ò ÖÓ Ò Ò Ð º ÁÒ ÔÖÓ
Ò × Ó Ø Ø ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ËÝѹ ÔÓ× ÙÑ ÓÒ Ú Ò
Î
Ð ÓÒØÖÓÐ ´ Î µ¸ Ì Ô ¸ Ì Û Òº e-STA copyright © 2007 by see Volume 4 (2007), N°3 pp 38-43