Synthèse algébrique d'estimateurs de vitesses longitudinale et latérale d'une automobile

10/12/2016
Publication e-STA e-STA 2008-3
OAI : oai:www.see.asso.fr:545:2008-3:17712
DOI : You do not have permission to access embedded form.

Résumé

Synthèse algébrique d'estimateurs de vitesses longitudinale et latérale d'une automobile

Métriques

17
7
715.82 Ko
 application/pdf
bitcache://a82dbfa5a1e9b439ae3cb44e7c8359bb2f0dc199

Licence

Creative Commons Aucune (Tous droits réservés)
<resource  xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
                xmlns="http://datacite.org/schema/kernel-4"
                xsi:schemaLocation="http://datacite.org/schema/kernel-4 http://schema.datacite.org/meta/kernel-4/metadata.xsd">
        <identifier identifierType="DOI">10.23723/545:2008-3/17712</identifier><creators><creator><creatorName>Michel Fliess</creatorName></creator><creator><creatorName>Jorge Villagra</creatorName></creator><creator><creatorName>Brigitte d'Andréa-Novel</creatorName></creator><creator><creatorName>Hugues Mounier</creatorName></creator></creators><titles>
            <title>Synthèse algébrique d'estimateurs de vitesses longitudinale et latérale d'une automobile</title></titles>
        <publisher>SEE</publisher>
        <publicationYear>2016</publicationYear>
        <resourceType resourceTypeGeneral="Text">Text</resourceType><dates>
	    <date dateType="Created">Sat 10 Dec 2016</date>
	    <date dateType="Updated">Sat 10 Dec 2016</date>
            <date dateType="Submitted">Sat 17 Feb 2018</date>
	</dates>
        <alternateIdentifiers>
	    <alternateIdentifier alternateIdentifierType="bitstream">a82dbfa5a1e9b439ae3cb44e7c8359bb2f0dc199</alternateIdentifier>
	</alternateIdentifiers>
        <formats>
	    <format>application/pdf</format>
	</formats>
	<version>30233</version>
        <descriptions>
            <description descriptionType="Abstract"></description>
        </descriptions>
    </resource>
.

ËÝÒØ × Ð Ö ÕÙ ³ ×Ø Ñ Ø ÙÖ× Ú Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø Ð Ø Ö Ð ³ÙÒ ÙØÓÑÓ Ð ÂÓÖ Î ÐÐ Ö ½¸ Ö ØØ ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð ¾¸ Å
Ð Ð ×× ¿¸ ¸ ÀÙ Ù × ÅÓÙÒ Ö ½ Ô ÖØ Ñ ÒØÓ ÁÒ Ò Ö Ë ×Ø Ñ × Ý ÙØÓÑ Ø
ÍÒ Úº ÖÐÓ× ÁÁÁ¸ Ä Ò × ´Å Ö µ¸ ×Ô Ò Ú ÐÐ Ö Ò ºÙ
¿Ñº × ¾ ÒØÖ ÊÓ ÓØ ÕÙ ¸
ÓÐ × Å Ò × È Ö × ¼ ÓÙÐ Ú Ö Ë ÒعÅ
и ¾ ¾ È Ö ×
Ü ¼ ¸ Ö Ò
Ö ØØ º Ò Ö ¹ÒÓÚ Ð Ò×ÑÔº Ö ¿ ÁÆÊÁ ¹ ÄÁ Æ ÄÁ ´ ÆÊ˸ ÍÅÊ ½ ½µ
ÓÐ ÔÓÐÝØ
Ò ÕÙ ¸ ½½¾ È Ð × Ù¸ Ö Ò
Ñ
к ××ÔÓÐÝØ
Ò ÕÙ º Ù ÁÒ×Ø ØÙØ ³ Ð
ØÖÓÒ ÕÙ ÓÒ Ñ ÒØ Ð ´ ÆÊ˸ ÍÅÊ ¾¾µ ÍÒ Ú Ö× Ø È Ö ×¹ËÙ ¸ ½ ¼ ÇÖ× Ý¸ Ö Ò
٠٠׺ÑÓÙÒ ÖÙ¹Ô×Ù º Ö Ê ×ÙÑ Ø ÖØ
Ð ÔÖ × ÒØ ÙÒ ÒÓÙÚ ÐÐ ÔÔÖÓ
ÔÓÙÖг ×ØÑ ØÓÒ × ÚØ ×× × Ù
ÒØÖ Ö ÚØ ³ÙÒ Ú
ÙÐ ºÒ× Ð ÙØ ³Ó Ø ÒÖ ÙÒ ×ØÑ ØÓÒ Ð ÔÐÙ× ÖÓ Ù×Ø ÔÓ×¹× Ð Ú× Ú× Ú Ö ØÓÒ×Ô Ö Ñ ØÖÕÙ × Ø ÒÓØ ÑÑ ÒØг Ö Ò
¸ ÒÓÙ× ÙØÐ×ÓÒ× Ð × Ñ ×ÙÖ × ×ÔÓÒ Ð × Ò× ÙÒÚ
ÙÐ × Ö ¸× Ò×
Ö
Ö ÑÓ Ð× ÖÐ × ÓÖØ×ÔÒ Ù¹Ñ ØÕ٠׺ Ä ×ØÖ Ø ÔÖÓÔÓ× Ö ÔÓ× ×ÙÖ × Ø
ÒÕÙ ×Ð ÖÕÙ × Ö
ÒØ × ³ ×ØÑ ØÓÒ Ð ÖÚ ³ÙÒ × Ò ÐØ ×ÙÖ ÙÒ ÔÔÖÓ
ØÝÔ ÒÓ×Ø
º Áº ÁÒØÖÓ Ù
Ø ÓÒ º Ò Ö Ð Ø × Ä × ×Ý×Ø Ñ ×
Ø × ØÝÔ ËÈ ÓÙ Ä Ò Ô Ò ¸ Ñ Ñ ÕÙ Ð × Ë ÓÙ Ð × ×ØÖ Ø × ËØÓÔ Ò Ó Ô Ò ÒØ ÓÖØ Ñ ÒØ × ÓÖØ× ³ ÒØ Ö
Ø ÓÒ ÔÒ Ù×»
Ù×× Ø ÒÓ¹ Ø ÑÑ ÒØ Ð³ Ö Ò
º ÍÒ ÓÒÒ
ÓÒÒ ×× Ò
Ð Ú ¹ Ø ×× Ú
ÙÐ Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø
ÓÒ×Ø ØÙ Ð Ñ ÒØ ÙÒ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÑÔÓÖØ ÒØ º ³ ×Ø ÔÓÙÖÕÙÓ ÒÓÑ Ö Ù× × Ñ ¹ Ø Ó × ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÑÓ Ð × × ÓÖØ× ÔÒ ÙÑ ¹ Ø ÕÙ × ½ × ×ÓÒØ Ú ÐÓÔÔ ×
× ÖÒ Ö × ÒÒ ×º ÍÒ Ö Ò ÒÓÑ Ö ÔÙ Ð
Ø ÓÒ× ÙØ Ð × ÒØ Ð ÑÓ Ð ¹
Ý
Ð ØØ ´
º ¾ ℄µ ´Ð Ò Ö ÓÙ ÒÓÒ Ð Ò Ö ×Ù Ú ÒØ Ð × ÑÓ¹ Ð × Ø ÓÒ× × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ ×µº Ò× ¾℄ Ø ¾¼℄¸ Ð × ÙØ ÙÖ× ÔÖÓÔÓ× ÒØ Ö ÒØ × Ú Ö× ÓÒ× Ù ÐØÖ Ã ÐÑ Ò Ø Ò Ùº ¾¾℄ ÙØ Ð × ÙÒ ×ØÖ Ø × ÑÓ × Ð ×× ÒØ׸ ½℄ ѹ ÔÐ Ñ ÒØ × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× Ö Ò × Ò× Ø ½¿℄¸ ¾ ℄¸ ℄¸ ½¾℄¸ ¿℄ ÙØ Ð × ÒØ ÙÒ ÓÒ
Ø ÓÒ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÔÓÙÖ ×ÝÒØ Ø × Ö × Ó × ÖÚ Ø ÙÖ× ÒÓÒ¹Ð Ò Ö × ×ÝÑÔØÓØ ÕÙ × × ÓÖØ× ÓÙ × Ú Ø ×× ×º × ÔÔÖÓ
׸ Ú Ð Ð × ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ ×ÙÖ ×
ÓÒ Ø ÓÒ× ØÖ × ÚÓÖ Ð × ÖÓÙÐ ´ Ð × Ú Ö × Ø Ú ¹ Ø ×× Ð ÒØ Ñ ÒØ Ú Ö Ð µ ׳ Ú Ö ÒØ ÜØÖ Ñ Ñ ÒØ × Ò× Ð × Ð³ Ö Ò
º ³ ÙØÖ × ÙØ ÙÖ× ´ÚÓ Ö ½ ℄¸ ½ ℄µ ÓÒØ ×× Ý Ö Ò Ö Ð Ö Ø Ö Ú Ú Ö Ð Ò ÙØ Ð × ÒØ × ÑÓ¹ Ð × Ö Ð Ü Ø ÓÒ¸ ÓÒØ Ð × Ô Ö Ñ ØÖ × ×ÓÒظ Ð ÙÖ ØÓÙÖ¸ 1ÇÒ ÔÓÙÖÖ
ÓÒ×ÙÐØ Ö ½¼℄¸ ½½℄¸ ½ ℄ ÓÙ ½ ℄ ÔÓÙÖ ÙÒ ÒØÖÓ Ù
Ø ÓÒ ×ÙÖ Ð ×٠غ ÒØ ×º Ò× ØÓÙØ ×
× Ñ Ø Ó ×¸ Ð × ÑÓ Ð × × ÓÖØ× ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ ×
ÓÑÑ
ÙÜ È
½ ℄ ÓÙ ÄÙ Ö ℄ ×ÓÒØ Ñ Ð ÙÖ Ù× Ñ ÒØ
Ð Ñ ÒØ ÜÔÐÓ Ø Ð ×¸ Ð × Ô Ö ¹ Ñ ØÖ × Ø ÒØ ØÖÓÔ ÒÓÑ Ö ÙÜ ÓÙ Ñ Ð ÒØ Ð ×º ³ ×Ø ÔÓÙÖÕÙÓ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ÔÖ Ö ÙØ Ð × Ö × ÑÓ Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ × ÑÔР׸ Ú
ÙÒ ÒÓÑ Ö Ñ Ò Ñ Ð Ô Ö Ñ ØÖ × Ø ÙÒ Ñ Ü ÑÙÑ ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ× ××Ù × ×
ÔØ ÙÖ× Ñ ÖÕÙ × Ò× Ð Ú
ÙÐ º Ò ÔÔÐ ÕÙ ÒØ Ð ÔÖ Ò
Ô ÓÒ Ñ ÒØ Ð Ð ÝÒ Ñ ÕÙ ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÜ ÖÓ٠׸ ÓÒ Ô ÙØ
Ö Ö Ir ˙ω = −rFx + C ´½µ Ó Ir Ø r ×ÓÒØ Ö ×Ô
Ø Ú Ñ ÒØ Ð ÑÓÑ ÒØ ³ Ò ÖØ Ø Ð Ö ÝÓÒ Ð ÖÓÙ ¸ ω ×Ø × Ú Ø ×× ÖÓØ Ø ÓÒ¸ Fx г ÓÖØ ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ù ÔÓ ÒØ
ÓÒØ
Ø ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ »×Óи Ø C Ð
ÓÙÔÐ ÑÓØ ÙÖ» Ö Òº Ë
ÒØ Õ٠гÓÒ Ô ÙØ Ñ ×ÙÖ Ö ω Ø ×ÓÙ×
ÖØ Ò × ÝÔÓØ × × ×Ø Ñ Ö C¸ Ø Õ٠гÓÒ
ÓÒÒ Ø Ð × Ú Ð ÙÖ× Ir Ø r ´×ÙÔÔÓ× ×
ÓÒ×Ø ÒØ×µ¸ г ÕÙ Ø ÓÒ ´½µ Ô ÙØ ÓÒÒ Ö ÙÒ ÔÖ Ñ Ö ×Ø Ñ Ø ÓÒ Fxº ÆÓØÓÒ× ³ ÙØÖ Ô ÖØ ÕÙ³ÙÒ ÓÒÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ÓÖØ× Ú ÖØ
ÙÜ Fz Ô ÙØ Ð Ñ ÒØ ØÖ Ó Ø ÒÙ × ÑÔÐ Ñ ÒØ ´ º º ¾½℄µ¸
ÕÙ Ô Ö¹ Ñ Ø ×ÝÒØ Ø × Ö ÙÒ ×Ø Ñ Ø ÙÖ Ù
Ó
ÒØ ³ Ö Ò
µ = Fx/fzº Ô Ò Òظ Ð Ù Ö Ø Ú ÐÙ Ö Ð ÖÓ Ù×Ø ×× ³ÙÒ Ø Ð ×Ø Ñ Ø ÙÖ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ × ÖÖ ÙÖ× ×ÙÖ Ð
ÓÙÔÐ ÓÙ Ð Ö ÝÓÒ Ð ÖÓÙ º ÍÒ Ú ÒØÙ ÐÐ Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ Ô ×× ÐÓÖ× Ô Ö Ð
ÓÒÒ ×× Ò
Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð º Ä³Ó Ø ÒØ ÓÒ × Ú Ø ×× × Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø ×Ø ÙÒ ÔÖ ¹ Ñ Ö Ø Ô Ú Ö× Ð ×ÝÒØ × ÐÓ ×
ÓÑÑ Ò Ø Ð Ö Ð × Ø ÓÒ ³ÙÒ ÒÓ×Ø
Ñ ÖÕÙ Ù
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ú ¹
ÙÐ º ÔÐÙ׸ Ð
ÓÒÒ ×× Ò
Ù Ø ÙÜ Ð ×× Ñ ÒØ ¾ Ô ×× Ô Ö Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ÔÖ
× Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ÔÓÙÖ Ð ÕÙ ÐÐ 2Ä Ø ÙÜ Ð ×× Ñ ÒØ τ = Vx − rω Vx ×Ø Ð Ú Ö Ð Ð ÔÐÙ× ÑÔÓÖ¹ Ø ÒØ
Ö
Ø Ö × ÒØ Ð³ Ö Ò
¸ º º µ = f(τ) e-STA copyright 2008 by SEE Volume 5, N°3, pp 12-17 ÓÒ ÙØ Ð × Ð ÐÓ
ÓÑÔÓ× Ø ÓÒ × ÑÓÙÚ Ñ ÒØ× γx(t) = ˙Vx(t) − ˙ψ(t)Vy(t) γy(t) = ˙Vy(t) + ˙ψ(t)Vx(t) ´¾µ Ú
Vy Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð ¸ ˙ψ Ú Ø ×× Ð
ظ γx

Ð ¹ Ö Ø ÓÒ ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø γy

Ð Ö Ø ÓÒ ØÖ Ò×Ú Ö× Ð º Å Ñ × Ð × ÝÒ Ñ ÕÙ × Ú ÖØ
Ð ¸ ÖÓÙÐ × Ø Ø Ò ×ÓÒØ Ò Ð × Ò×
ÑÓ Ð ¸ Ð Ö ×Ø ØÖ × ÔÖÓ
Ð Ö Ð Ø ¸ Ø ×ÙÖØÓÙظ Ð ×Ø
ÓÑÔÐ Ø Ñ ÒØ Ò Ô Ò ÒØ Ù Ú
ÙÐ ÙØ Ð × º Ò Ø¸ Ð Ò³ÙØ Ð × Ù
ÙÒ Ô Ö Ñ ØÖ ¸ Ø Ò Ô Ò ÕÙ × ØÖÓ × ÒØÖ × ÓÒØ ÓÒ ×ÔÓ× ´ÓÒ Ú ÖÖ Ô Ö Ð ×Ù Ø Õ٠гÓÒ × × ÖØ Ð Ñ ÒØ × Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ× Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ ×µº Ê Ñ ÖÕÙÓÒ× Ò Ò ÕÙ ¸
ÓÒØÖ Ö Ñ ÒØ Ð ÔÐÙÔ ÖØ × Ô¹ ÔÖÓ
× ÔÖ
ÑÑ ÒØ
Ø ×¸ Ð Ò³ÙØ Ð × Ô × Ð Ñ ×ÙÖ Ð³ Ò Ð Ö ÕÙ ×ÔÓÒ Ð ×ÙÖ Ð Ù×
ÓÑÑÙÒ
Ø ÓÒ Ù Ú
ÙÐ º º ÈÐ Ò Ð³ ÖØ
Ð Ò× Ð ×
ÓÒ Ô Ö Ö Ô ¸ ÓÒ ÔÖ × ÒØ Ö Ð³ ÔÔÖÓ
¹ Ò Ö Ð ÔÓÙÖ Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ú Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø ØÖ Ò×¹ Ú Ö× Ð Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø Ù Ú
ÙÐ º × ÓÙØ Ð× × Ñ ¹ Ð Ö × ÙÜ Ø
Ò ÕÙ × ÒÓ×Ø
× ÖÓÒØ ÒØÖÓ Ù Ø× ÔÓÙÖ Ö
ÙÜ ÔÖÓ Ð Ñ × ³Ó × ÖÚ Ð Ø ××Ó
× Ð³ ÕÙ ¹ Ø ÓÒ ´¾µº Ò× ÙÒ
ÓÒØ ÜØ ÙØÓÑÓ Ð Ö Ð¸ Ð ×
ÔØ ÙÖ× ×ÓÒØ Ò Ö Ð Ñ ÒØ ×
ÓØ Ø Ð ÚÖ ÒØ ÓÒ
× Ñ ¹ ×ÙÖ × ×ÓÙÚ ÒØ ÓÖØ ÖÙ Ø × ÕÙ³ Ð × Ö Ò
×× Ö ÐØÖ Öº Ä ÐØÖ × × Ò ÙÜ Ø × × Ö Ú × Ö Ð³Ó Ø Ù ï ÁÁÁ¸ Ó ÙÒ Ô Ö Ù × Ø
Ò ÕÙ × Ð Ö ÕÙ × ÙØ Ð × × × Ö Ö ÔÔ Ð ´ÚÓ Ö ℄ ÔÓÙÖ ÔÐÙ× Ø Ð×µº Ä ï ÁÎ × Ö
ÓÒ×
Ö ÙÒ ×
Ö ÔØ ÓÒ Ø ÐÐ × Ð ÓÖ Ø Ñ × ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ñ¹ ÔÐ Ñ ÒØ ×º Ä × Ö ×ÙÐØ Ø× ×ÙÖ × × ÑÙÐ Ø ÓÒ× Ö Ð ×Ø × × ÖÓÒØ ÔÖ × ÒØ × Ò× Ð ï κ Ò Ò¸ Ò× Ð ï ÎÁ ÒÓÙ×
ÓÒ
ÐÙ ÖÓÒ× Ø ÓÒÒ ÖÓÒ× ÕÙ ÐÕÙ × Ô Ö×Ô
Ø Ú ×º ÈÓÙÖ ÙÒ Ú Ö× ÓÒ Ò Ð × ¸ ÓÒ ÔÓÙÖÖ
ÓÒ×ÙÐØ Ö ¾ ℄º ÁÁº Ä ÒÓ×Ø
ÔÓÙÖ Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ú Ø ×× × ÓÑÑ
Ð Ø ÚÓÕÙ Ò ÒØÖÓ Ù
Ø ÓÒ¸ ÒÓÙ× Ð¹ ÐÓÒ×
Ö
Ö ÙØ Ð × Ö Ð × Ñ ×ÙÖ × γx¸ γy Ø ˙ψ ×ÔÓ¹ Ò Ð × ×ÙÖ ØÓÙØ ÚÓ ØÙÖ ÕÙ Ô Ð³ ËÈ Ò× ÕÙ Ð
Ò¹ Ñ ÒØ Ö Ô Ö ´¾µ ÔÓÙÖ ×Ø Ñ Ö ÔÖ
× Ñ ÒØ Vx Ø Vyº ÌÓÙØ ³ ÓÖ ¸ Ð ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ×Ù Ú ÒØ ÑÓÒØÖ Ð³ ÑÔÓ×× ¹ Ð Ø Ñ Ø Ñ Ø ÕÙ ³ ×Ø Ñ Ö × ÑÙÐØ Ò Ñ ÒØ Vx Ø Vy Ô ÖØ Ö × × ÙÐ × Ñ ×ÙÖ × ×ÔÓÒ Ð × Ò× Ð
× Ò Ö Ðº ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ Ä × Ú Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Vx Ø Ð Ø Ö Ð Vy Ò Ô ÙÚ ÒØ ØÖ × ÑÙÐØ Ò Ñ ÒØ ×Ø Ñ × Ô ÖØ Ö × ÕÙ Ø ÓÒ× γx(t) = ˙Vx(t) − ˙ψ(t)Vy(t) ´¿µ γy(t) = ˙Vy(t) + ˙ψ(t)Vx(t) ´ µ ÕÙ × Ð³ÓÒ
ÓÒÒ Ø Ð ÙÖ× Ú Ð ÙÖ× Vxt0 Ø Vyt0 г Ò×Ø ÒØ Ò Ø Ð t0º ÈÖ ÙÚ Ä ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× ´¾µ Ô ÙØ × Ö
Ö Ö
ÓÑÑ ÙÒ ÕÙ Ø ÓÒ Ò Ú Ö Ð
ÓÑÔÐ Ü × ÓÒ
ÓÒ× Ö Ð
ÓÑ Ò ×ÓÒ Ð Ò Ö ´¿µ·i´ µ ˙Vx(t) + i ˙Vy(t) = γx(t) + iγy(t) + ˙ψ (−iVx(t) + Vy(t))
ÕÙ ×Ø ÕÙ Ú Ð ÒØ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ Ö ÒØ ÐÐ
ÓÑÔÐ Ü ˙V = −i ˙ψ(t)V (t) + γ(t), V (t0) = V0 ´ µ Ú
Ð × Ú Ö Ð ×
ÓÑÔÐ Ü × V (t) = Vx(t)+iVy(t) Ø γ(t) = γx(t) + iγy(t)º ÁÐ ×Ø
Ð Ö¸ Ô Ö Ð Ø ÓÖ Ñ Ù
ݸ Õ٠г ÕÙ Ø ÓÒ ´ µ ÔÓ×× ÙÒ ×ÓÐÙØ ÓÒ ÙÒ ÕÙ × Ð
ÓÒ Ø ÓÒ Ò Ø Ð V0 = Vx(t0) + iVy(t0) ×Ø
ÓÒÒÙ º ÇÒ ÚÓ Ø Ò× ÕÙ ¸ ÓÒ ÔÖ Ø ÕÙ ¸ ÓÒ Ò Ô ÙØ ×Ô Ö Ö
ÓÒÒ ØÖ × ÑÙÐØ Ò Ñ ÒØ Ð × Ú Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø ØÖ Ò×¹ Ú Ö× Ð ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ð³ ´¾µº Ò Ø¸ ÔÓÙÖ
Ö ¸ ÓÒ × Ö Ø Ó Ð
ÓÒÒ ØÖ Ð × Ú Ø ×× × Ö ÐÐ × Ò Ø Ð ×¸ Ø
¸ ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ø ÕÙ ÔÓÙÖ Ô Ø Ø× ÒØ ÖÚ ÐÐ × Ø ÑÔ× ´ Ò ³ Ú Ø Ö Ð × Ö Ú × ××Ó
× ÙÜ ÑÔÖ
× ÓÒ× ³ ÒØ Ö Ø ÓÒµº ÆÓÙ× ÚÓÒ× ÓÔØ ÔÓÙÖ ÙÒ ×ØÖ Ø Ô ÖÑ ØØ ÒØ ³ ÜÔÐÓ ¹ Ø Ö Ð × ÕÙ Ø ÓÒ× ´¾µº ÇÒ ×³ ×Ø Ò× Ò×Ô Ö × ÓÙØ Ð× × Ù ÒÓ×Ø
´ÚÓ Ö Ô Ö Ü ÑÔÐ ℄ Ø × Ð Ó Ö Ô µ ÔÓÙÖ
ÓÑÔÓ× Ö Ð ÔÖÓ Ð Ñ
ÓÑÑ ×٠غ ÓÒ× ÖÓÒ× Ð × ÜÔÖ ×× ÓÒ× × Ú Ø ×× × ´Vx¸ Vyµ
ÓÑÑ Ð ×ÓÑÑ ³ÙÒ Ø ÖÑ Ð ´Rx¸ Ryµ Ø ³ÙÒ ÙØÖ Ø ÖÑ Ô ÖØÙÖ Ø ÙÖ ´Gx¸ Gyµ Vx(t) = Rx(t) + Gx(t) Vy(t) = Ry(t) + Gy(t) ´ µ Ó Rx = rωt¸ Ú
r Ð Ö ÝÓÒ Ð ÖÓÙ Ò ×Ø Ø ÕÙ Ø ωt = 1 4 4 i=1 ωi¸ Ð ÑÓÝ ÒÒ × Ú Ø ×× × ÖÓØ Ø ÓÒ × ÕÙ ØÖ ÖÓÙ × Ry = −L1 ˙ψ¸ Ú
L1 г ÑÔ ØØ Ñ ÒØ Ú ÒØ Ù Ú
ÙÐ º Ê Ñ ÖÕÙ ½ Ä × Ø ÖÑ × Ô ÖØÙ Ø ÙÖ× ´Gx¸ Gyµ Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ÚÙ×
ÓÑÑ Ð × Ö × Ù×
Ð ×× ÕÙ Ñ ÒØ ÙØ Ð ¹ × × Ò ÒÓ×Ø
º ÄÓÖ×ÕÙ
× Ö × Ù× Ô ×× ÒØ ÙÒ
ÖØ Ò × Ù Ð¸ ÓÒ Ô ×× Ù ÑÓ ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ÒÓÑ Ò Ð Ù ÑÓ ¹ Ö ´ØÓÙ× Ð × Ø Ð× × ÖÓÒØ ÔÖ × ÒØ × Ò× Ð ï Áεº Ê Ñ ÖÕÙ ¾ Ä × Ô Ö Ø ÓÒ ÒØÖ
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÒÓÑ ¹ Ò Ð Ø Ô ÖØÙÖ ÔÔ Ö Ø ÓÒ ×× Þ Ò ØÙÖ ÐÐ Ò× Ð Ý¹ Ò Ñ ÕÙ ÐÓÒ ØÙ Ò Ð º Ò× Ð
× Ð ÝÒ Ñ ÕÙ ØÖ Ò×¹ Ú Ö× Ð ¸ ÓÒ Ô ÙØ ÙØ Ð × Ö Ð³ ÜÔÖ ×× ÓÒ × Ö Ú × ´ Ò Ð³Ó
¹
ÙÖÖ Ò
Ù
ÒØÖ Ð³ ×× Ù Ú ÒØ β1µ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÜÔÖ ×× ÓÒ Ö
Ö
Ð ÓÖÑ ´ µ β1 = arctan Vy + L1 ˙ψ Vx ⇒ Vy = −L1 ˙ψ + Vx tan(β1). Ö Ú ÒØ Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ´ µ Ø Ö ÑÔÐ ÒØ ˙Vx Ø ˙Vy Ô Ö Ð ÙÖ× ÜÔÖ ×× ÓÒ× Ò× ´¾µ¸ ÒÓÙ× Ó Ø ÒÓÒ× Ð ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× ×Ù Ú ÒØ ˙Rx = ˙ψRy − ˙Gx + ˙ψGy + γx ˙Ry = − ˙ψRx − ˙Gy − ˙ψGx + γy ³Ó гÓÒ Ø Ö Ð ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× Ö ÒØ ÐÐ × ÓÖ ¹ Ò Ö × Ò Gx Ø Gy ˙Gx(t) = ˙ψ(t)Gy(t) + L1 ˙ψ2 (t) − r ˙ωt(t) + γx(t) ´ µ ˙Gy(t) = − ˙ψ(t)Gx(t) − ˙ψ(t)rωt(t) − L1 ¨ψ(t) + γy(t) ´ µ Gx(t0) = 0, Gy(t0) = 0 ´ µ ij ÒØ Ö Ø ÓÒ Ù ×Ý×Ø Ñ ÔÖ
ÒØ ÒÓÙ× ÓÒÒ Ö ÓÒ
× Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ× ×ÙÖ Ð × Ò×Ø ÒØ× Ó Ð³ ÔÔÖÓÜ Ñ Ø ÓÒ Vx = e-STA copyright 2008 by SEE Volume 5, N°3, pp 12-17 rωt
×× ³ ØÖ

ÔØ Ð º Ë Ð × Ú Ð ÙÖ× Ó Ø ÒÙ × Gx Ø ÒØ ÔÖ
× ×¸
× Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ× ÔÓÙÖÖ ÒØ ØÖ Ð Ö Ñ ÒØ ×Ù × ÒØ × ÔÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ ÓÒÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ´ØÓÙ× Ð × Ø Ð× × ÖÓÒØ ÔÖ × ÒØ × Ò× Ð Ô ¹ Ö Ö Ô Áεº Ô Ò Òظ Ð × ÓÖØ× ÖÙ Ø× Ñ ×ÙÖ ´ÒÓ¹ Ø ÑÑ ÒØ ×ÙÖ Ð ×

Ð ÖÓÑ ØÖ ×¸ ÚÓ Ö ÙÖ ½µ¸ Ò× ÕÙ³ÙÒ Ô × ³ ÒØ Ö Ø ÓÒ Ü ´Ð Ñ Ø Ð Ô Ö Ó ³
ÒØ ÐÐÓÒÒ × Ñ ×ÙÖ ×µ Ó Ð ÒØ ÙÒ ÔÖ ¹ØÖ Ø Ñ ÒØ × × Ò Ùܺ ÔÐÙ׸ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ×Ó Ò Ö Ú Ø ÙÖ× ÒÙÑ Ö ÕÙ × ÖÓ Ù×Ø × ÙÜ ÖÙ Ø× ¿ Ø ÙØ Ð × Ð × Ò Ø ÑÔ× Ö Ðº Ä Ô Ö Ö Ô ×Ù Ú ÒØ Ö ×ÙÑ Ð × Ø
Ò ÕÙ × Ð Ö ÕÙ × ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ö Ú × ´ÚÓ Ö ℄ ÔÓÙÖ ×
ÓÑÔÐ Ñ ÒØ× Ø ÔÓÙÖ × ÔÔÐ
Ø ÓÒ× Ú Ö × Ù ÒÓÒ¹Ð Ò Ö µº ÐÐ × ×ÓÒØ ÙØ Ð × ×¸ ³ÙÒ Ô Öظ ÔÓÙÖ Ð ÐØÖ γx¸ γy¸ ˙ψ¸ Ø ³ ÙØÖ Ô Öظ ÔÓÙÖ Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ö Ú × ˙ω Ø ¨ψº ÁÁÁº Å Ø Ó × Ð Ö ÕÙ × ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ö Ú × ËÙ ×Ø ØÙÓÒ× Ð × Ö
ÓÒÚ Ö ÒØ x(t) = n≥0 an tn n! ¸ an ∈ C¸ Ð Ú ÐÓÔÔ Ñ ÒØ Ì ÝÐÓÖ ØÖÓÒÕÙ xN (t) = N n=0 an tn n! º ÁÐ ÐÙ
ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò× Ð ÓÑ Ò ÓÔ Ö Ø ÓÒÒ Ð ´
º ¾ ℄µ sN+1 xN − sN xN (0) − sN−1 ˙xN (0) . . . − x (N) N (0) = 0 Ä × Ö Ú × Ð³ÓÖ Ò t = 0 ×ÓÒØ Ò× Ó Ø ÒÙ × Ô ÖØ Ö Ù ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× Ð Ò Ö × s−ν dm dsm x (N) N (0) + x (N−1) N (0)s + . . . + xN (0)sN = s−ν dm dsm sN+1 xN ´½¼µ m = 0, . . . , N¸ ν N + 1º ×Ý×Ø Ñ Ø ÒØ ØÖ Ò¹ ÙÐ Ö Ú
× Ð Ñ ÒØ× ÓÒ ÙÜ ÒÓÒ ÒÙÐ׸ Ð × Ô Ö ¹ Ñ ØÖ × x (i) N (0)¸ Ø Ô Ö
ÓÒ× ÕÙ ÒØ Ð ×
Ó
ÒØ× a0, . . . , aN ×ÓÒØ Ð Ò Ö Ñ ÒØ ÒØ Ð ×º Ê ÑÔÐ ÓÒ× xN Ô Ö x Ò× ´½¼µ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ò× Ð³ ×Ø Ñ ÓÔ Ö Ø ÓÒÒ ÐÐ [x(i) (0)]eN x(i) (0)º ÈÓÙÖ Ð Ô ×× Ù ÒÙÑ Ö ÕÙ ¸ Ð ×٠ظ × ÐÓÒ Ð × Ö Ð × Ù×Ù ÐÐ × Ù
Ð
ÙÐ ÓÔ Ö Ø ÓÒÒ Ð ´
º ¾ ℄µ¸ Ö ÑÔÐ
Ö Ò× ´½¼µ c sα ¸ α ≥ 1¸ c ∈ C¸ Ô Ö c tα−1 (α−1)! ¸ t ≥ 0 1 sα dn x dsn Ô Ö Ð³ ÒØ Ö Ð Ø Ö ³ÓÖ Ö α t 0 tα−1 0 · · · t1 0 (−1)n τn x(τ)dtα−1 · · · dt1dτ = (−1)n (α − 1)! t 0 (t − τ)α−1 τn x(τ)dτ ´½½µ Ê Ñ ÖÕÙ × Ä × Ø Ö Ø ÓÒ× × ÒØ Ö Ð × ÔÖÓ Ù × ÒØ ÙÒ ÑÓÝ ÒÒ ¹ × Ø ÓÒ¸ ÓÒ
ÙÒ ÐØÖ Ô ×× ¹ ׸ ÕÙ Ô ÖÑ Ø ³ ØØ ¹ ÒÙ Ö Ð³ Ø × ÖÙ Ø× ´
º ℄µº Ä Ò ØÖ Ø ÑÔÓÖ ÐÐ ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ô ÙØ ØÖ
Ó × ØÖ × Ô Ø Ø ¸
ÕÙ Ô ÖÑ Ø ÙÒ ÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø ÑÔ× Ö Ðº 3ÍÒ ØÙ ×ÙÖ Ð ÖÓ Ù×Ø ×× × Ö Ú Ø ÙÖ× ÒÙÑ Ö ÕÙ × ÔÖ × ÒØ ×
×ÓÙ× Ð³ Ò Ð Ù Ö ÔÔÓÖØ × Ò Ð» ÖÙ Ø Ô ÙØ ØÖ ØÖÓÙÚ Ò× ½ ℄º ij ÜÔÖ ×× ÓÒ Ò Ö Ð × ×Ø Ñ Ø ÙÖ× × Ö Ú × Ò¹ Ñ × Ô ÙØ ØÖ ÜÔÖ Ñ ¸ Ò× ÙÒ Ò ØÖ Ø ÐР̸
ÓÑÑ ×Ù Ø ½ ℄ Pν(T )      xN (0) ˙xN (0) º º º x (N) N      = T 0 Qν(τ)y(τ)dτ ´½¾µ Ó Ð × Ð Ñ ÒØ× Ð Ñ ØÖ
ØÖ Ò ÙÐ Ö Pν(T ) ×ÓÒظ ÔÓÙÖ i = 0, . . . , N¸ j = 0, . . . , N − i {Pν(T )}ij = (N − j)! (N − 1 − j)! T ν−N+i+j−1 (ν − N + i + j − 1) Ä × Ð Ñ ÒØ× Ù Ø ÖÑ ÒØ Ö Ð ×ÓÒØ {Qν(τ)}i = i l=0 qi,l(T − τ)ν−N−1−l τi−l Ú
qi,l = i l (N + 1)! (N + 1 − l)! (−1)i−l (ν − N − 1 − l)! Ø ØÖ ³ Ü ÑÔÐ ¸ ÓÒ ÔÖ × ÒØ
¹ ××ÓÙ× Ð Ô ÖØ
ÙÐ ¹ Ö × Ø ÓÒ Ð³ ÜÔÖ ×× ÓÒ ´½¾µ ÔÓÙÖ Ð ÐØÖ Ð³

Ð Ö ¹ Ø ÓÒ ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ø ÔÓÙÖ Ð Ö Ú Ð Ú Ø ×× Ð
غ Ò× Ð × ÙÜ
׸ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ×ÙÔÔÓ× ÕÙ Ð × Ò Ð ÔÓÙ¹ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −10 −5 0 5 10 temps (s) Accélérationlatérale(ms −2 ) γy mésurée γy estimée Te =200Ts γy estimée Te =100Ts 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 temps (s) Accélérationdelacet(rads−2 ) Filtre passe−bas Méthodes algébriques º ½º ÐØÖ Ð³

Ð Ö Ø ÓÒ Ð Ø Ö Ð Ú
ÙÜ Ø ÐÐ × Ò ØÖ × Ö ÒØ × ´ Ò Ùص
ÓÑÔ Ö ×ÓÒ ÒØÖ Ð Ö Ú ÒÙÑ Ö ÕÙ ˙ψ Ú
Ð × Ñ Ø Ó × Ð Ö ÕÙ × Ø
ÐÐ Ó Ø ÒÙ Ú
ÙÒ ÐØÖ Ô ×× ¹ × ÓÒØ Ð Ö ÕÙ Ò

ÓÙÔÙÖ ×Ø 5 ÀÞº Ú Ø ×³ ÔÔÖÓÜ Ñ Ö ÐÓ
Ð Ñ ÒØ Ô Ö × ÔÓÐÝÒÑ × Ð Ò Ö × ´N = 1µº Ò× ¸ γy(t) = a0 + a1t, t 0, a0, a1 ∈ R Ø ˙ψ(t) = b0 + b1t, t 0, b0, b1 ∈ Rº ijÓ
Ø Ò× Ð 4 Ò ³ÙÒ Ô Öظ Ö ×Ô
Ø Ö Ð³ ÝÔÓØ × ³ Ò ÐÝØ
Ø ¸ Ø ³ ÙØÖ Ô Öظ ³ Ú Ø Ö × ÔÖÓ Ð Ñ × Ð × Ð Ö Ò Ø Ð × Ø ÓÒ × Ò ØÖ ×¸ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ÙØ Ð × × Ò ØÖ × Ð ×× ÒØ × Ø ÐÐ
ÓÒ×Ø ÒØ º e-STA copyright 2008 by SEE Volume 5, N°3, pp 12-17 ÔÖ Ñ Ö
× ×Ø ³Ó Ø Ò Ö ÙÒ ×Ø Ñ Ø ÙÖ a0 ظ Ò× Ð ÙÜ Ñ ¸ b1º Ë ÓÒ ÔÖ Ò ν = 3 Ø ν = 2 Ö ×Ô
Ø Ú Ñ Òظ Ð × ×Ø Ñ Ø ÙÖ× ÔÖ ÒÒ ÒØ Ð ÓÖÑ ×Ù Ú ÒØ ˆγy = ˆa0 = 2 T 2 T 0 (2T − 3τ) γy(τ)dτ ˆ¨ψ = ˆb1 = −3! T 3 T 0 (T − 2τ) ˙ψ(τ)dτ ÇÒ Ó × ÖÚ ×ÙÖ Ð × ÙÖ × ½ Ð ÙÖ ÔÙ ×× Ò
ÖÙ Ø ×Ù Ú ÒØ Ð Ò ØÖ ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ÙØ Ð × º Áκ Ð ÓÖ Ø Ñ Ò Ð ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò ÙØ Ð × ÒØ ³ÙÒ Ô Öظ Ð ÐÓ
ÓÑÔÓ× Ø ÓÒ × ÑÓÙÚ ¹ Ñ ÒØ× ´¾µ¸ Ø ³ ÙØÖ Ô Öظ г Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ××Ù Ù ×Ý×Ø Ñ ´ µ¸ г ×Ø Ñ Ø ÓÒ Vx Ø Vy × Ö Ð × Ú
Ð × Ð ÓÖ Ø Ñ × ½ Ø ¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ½ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Vx ÒØÖ × Î Ø ×× Ð
Ø ˙ψ(t)¸

Ð Ö Ø ÓÒ× ÐÓÒ ØÙ ¹ Ò Ð γx(t) Ø ØÖ Ò×Ú Ö× Ð γy(t)¸ Ú Ø ×× × ÖÓØ Ø ÓÒ × 4 ÖÓÙ × ωi(t)¸ ×Ø Ñ Ø ÙÖ Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð ˆVy(t) ËÓÖØ × ×Ø Ñ Ø ÙÖ Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ˆVx(ti), ∀ti ∈ [0, T ] ½ ÍØ Ð × Ö Ð × Ø
Ò ÕÙ × ÐØÖ Ø Ö Ú Ø ÓÒ Ù Ô ¹ Ö Ö Ô ÁÁÁ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ˆ˙ψ¸ ˆ¨ψ ˆγx¸ ˆγy¸ ˆωt Ø ˆ˙ωt ¾ ÁÒØ Ö Ö ÒÙÑ Ö ÕÙ Ñ ÒØ Ð ×Ý×Ø Ñ ´ µ Ú
Ð × × Ò ÙÜ ×Ø Ñ × ÔÖ
ÑÑ ÒØ ¿ × | ˙Gx(t)| < ǫ1, ∀t ∈ [ti − αTs, ti] ÐÓÖ× ˆVx(ti) = rωt(ti) × ÒÓÒ ˆVx(ti) = rωt(ti−1) + t ti γx + ˙ψ ˆVy dt Ò× Ð ÓÖ Ø Ñ ¾ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Vy ÒØÖ × Î Ø ×× Ð
Ø ˙ψ(t)¸

Ð Ö Ø ÓÒ× ÐÓÒ ØÙ ¹ Ò Ð γx(t) Ø ØÖ Ò×Ú Ö× Ð γy(t)¸ Ú Ø ×× × ÖÓØ Ø ÓÒ × 4 ÖÓÙ × ωi(t)¸ ×Ø Ñ Ø ÙÖ Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ˆVx(t)¸ Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð
ÓÒÒÙ ˆVy(t0) = Vy0 ËÓÖØ × ×Ø Ñ Ø ÙÖ Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð ˆVy(ti), ∀ti ∈ [0, T ] ½ ÍØ Ð × Ö Ð × Ø
Ò ÕÙ × ÐØÖ Ø Ö Ú Ø ÓÒ Ù Ô ¹ Ö Ö Ô ÁÁÁ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ˆ˙ψ¸ ˆ¨ψ ˆγx¸ ˆγy¸ ˆωt Ø ˆ˙ωt ¾ ÁÒØ Ö Ö ÒÙÑ Ö ÕÙ Ñ ÒØ Ð ×Ý×Ø Ñ ´ µ Ú
Ð × × Ò ÙÜ ×Ø Ñ × ÔÖ
ÑÑ ÒØ ¿ × | ˙Gy(t)| < ǫ2, ∀t ∈ [ti − βTs, ti] ÐÓÖ× ˆVy(ti) = 0 × ÒÓÒ ˆVy(ti) = ˆVy(ti−1) − t ti γy − ˙ψ ˆVx dt Ò× ÇÒ Ô ÙØ
ÓÒ×Ø Ø Ö ÕÙ Ð ×
ÓÒ Ø ÓÒ× ÔÓÙÖ Ð
Ò Ñ ÒØ ÑÓ ³ ÒØ Ö Ø ÓÒ ´ Ù×× Ò Ò ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ÕÙ³ Ò 5Ä × Ø ÖÑ × ÒØ Ö ÙÜ × ×Ø Ñ Ø ÙÖ× ×ÓÒØ ÑÔÐ ÒØ × ÒÙÑ Ö ÕÙ ¹ Ñ ÒØ Ú
Ð Ñ Ø Ó × ØÖ Ô Þ ×º 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −40 −20 0 20 temps(s) Gx 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −50 0 50 temps(s) dGx /dt 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 temps(s) Vx vsrωt Vx réelle rωt V x estimée dGx /dt Switch º ¾º ÚÓÐÙØ ÓÒ Gx(t) ´ Ùص¸ ˙Gx(t) Ø ×
Ò Ñ ÒØ× ÑÓ ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð Ú Ø ×× ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ´Ñ Ð Ùµ Ø × Ú Ø ×× × Ö ÐÐ ¸ ×Ø Ñ Ø rωt ´ ×µ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −2 0 2 4 temps (s) G y 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −4 −2 0 2 4 6 temps (s) dG y /dt dGy /dt Switch º ¿º ÚÓÐÙØ ÓÒ ˙Gy(t) ´ Ò Ùص Ø ˙Gx(t) Ú
Ð ×
Ò Ñ ÒØ× ÑÓ ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ð Ú Ø ×× ØÖ Ò×Ú Ö× Ð ´ Ò ×µ ØÖ Ò×Ú Ö× Ðµ Ò ×ÓÒØ Ô × Ó Ø ÒÙ × Ô ÖØ Ö × Ú Ð ÙÖ× Gx Ø Gyº ÇÒ Ô ÙØ Ö Ñ ÖÕÙ Ö Ò× Ð ÙÖ ¾ ÕÙ ÐÓÖ× Ù ×
Ò Ö Ó ÔÖ × ÒØ Ò× Ð Ô Ö Ö Ô ×Ù Ú Òظ г ÚÓÐÙØ ÓÒ Gx ×Ø Ð Ð Ú Ð Ø Ð³ ÝÔÓØ × Vx = rωtº Ô Ò Òظ ÓÒ Ô ÙØ ÒÓØ Ö ÕÙ ÔÓÙÖ Ø 7׸ Gx Ò × ×Ø Ð × Ô × ÙØÓÙÖ Ð³ÓÖ Ò º ij ÜÔÐ
Ø ÓÒ ³ÙÒ Ø Ð Ô ÒÓÑ Ò ×Ø ××Ó
Ð Ó × ÙÜ ÑÔÓÖØ ÒØ× ÖÙ Ø× Ñ ×ÙÖ Ø Ù Ô × ³ ÒØ Ö Ø ÓÒ ´Ð Ñ Ø Ô Ö Ð Ô Ö Ó ³
ÒØ ÐÐÓÒÒ × × Ò Ùܸ Ts = 0.0025 ×µº ÆÓÙ× ÚÓÒ× Ò× ÔÖ Ö ÙØ Ð × Ö ˙Gx
Ö¸ Ñ Ñ ×
× Ò Ð ×Ø ÖÙ Ø ¸ Ð Ö ×Ø ØÓÙ ÓÙÖ× ÔÖÓ
Þ ÖÓ Ò× Ð ×
× Ó Vx = rωtº Ê Ñ ÖÕÙÓÒ× Ù×× Õ٠гÓÒ ÑÔÓ× ÙÒ
ÖØ Ò Ò ØÖ ´ Ø ÐÐ αTs Ö Ð Ô Ö Ð³ÙØ Ð × Ø ÙÖµ ×ÙÖ Ð ÕÙ ÐÐ Ð
ÓÒ Ø ÓÒ × Ù Ð Ó Ø ØÖ Ö ×Ô
Ø º Ä Ö ×ÓÒ e-STA copyright 2008 by SEE Volume 5, N°3, pp 12-17 ³ÙÒ Ø ÐÐ
ÓÒ Ø ÓÒ ×Ø ³ Ú Ø Ö ×
Ò Ñ ÒØ× ÖÙ×ÕÙ × ÑÓ ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ
ÕÙ Ô ×× ˙Gx Ô Ö Þ ÖÓº ÇÒ Ó × ÖÚ
Ô Ò ÒØ Ò ÙÖ ¾ ´ Ö Ô Ù Ñ Ð Ù¸ Ú Ö× Ð ÞÓÒ Ò Ð µ ÕÙ Ð Ø ÑÔ× Ö ÔÓÒ× ÙÜ ×Ø Ð × Ø ÓÒ× ÙØÓÙÖ ˙Gx = 0 ×Ø ÑÔÓÖØ ÒØ º ij Ò ÐÝ× ÔÖ
ÒØ Ô ÙØ ØÖ Ö Ð × Ð Ñ ÒØ Ú
Gyº Ê Ñ ÖÕÙ ¿ ÆÓØÓÒ× ÕÙ × Ð³ ÓÖ ÞÓÒ ØÖ Ú Ð ×Ø Ö Ð ¹ Ø Ú Ñ ÒØ ÐÓÒ ¸ Ð ×Ø ×ÓÙ Ø Ð Ö Ò Ø Ð × Ö Ð ×Ý×Ø Ñ ³ ÕÙ Ø ÓÒ× ´ µ × ÕÙ Ð × Ö Ú × × Ö × Ù× ×ÓÒØ ÔÖÓ
× Þ ÖÓº κ Ê ×ÙÐØ Ø× × ÑÙÐ Ø ÓÒ× Ä ×
Ò Ö Ó ÕÙ ÒÓÙ× ÚÓÒ×
ÓÒ× Ö ´ÚÓ Ö ÙÖ µ
ÓÒ Ù Ø ×

Ð Ö Ø ÓÒ× Ñ Ü Ñ Ð × ÙØÓÙÖ 0.8g Ù×× Ò ÔÓÙÖ γx ÕÙ ÔÓÙÖ γyº 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −20 −10 0 10 20 temps (s) Déplacementcrémaillère(mm) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −4000 −3000 −2000 −1000 0 1000 temps (s) Couplemoteur/frein(Nm) º º ÚÓÐÙØ ÓÒ Ð Ö
Ø ÓÒ ´
Ö Ñ ÐÐ Ö µ Ø Ù
ÓÙÔÐ ÑÓ¹ Ø ÙÖ» Ö Ò Å Ñ × ÒÓÙ× Ò ×ÓÑÑ × Ô × ÖÖ Ú × Ð Ô × Ú Ð ¹ Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ¸ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× ÒÙÑ Ö ÕÙ × Ó Ø ÒÙ× Ò × ÑÙÐ Ø ÓÒ ×ÓÒØ Ö Ð ×Ø ×º Ò Ø¸ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ÙØ Ð × ÙÒ × ÑÙÐ Ø ÙÖ
ÓÑÔÐ Ø 14 Ö × Ð ÖØ Ú
ÙÒ ÑÓ Ð ¹ × Ø ÓÒ Ò × ×Ù×Ô Ò× ÓÒ׸ × ×× ÙÜ Ø × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × ½ ℄º È Ö ÐÐ ÙÖ׸ ÒÓÙ× ÚÓÒ× ÓÙØ ÙÒ ÖÙ Ø Ð Ò
Ù×× Ò ×ÙÖ ØÓÙØ × Ð × Ñ ×ÙÖ × Ú
× Ú Ö Ò
× × Ñ Ð Ö × ´ÚÓ Ö ÔÐÙ× ÓÖØ ×µ ÕÙ
ÐÐ × Õ٠гÓÒ Ö ØÖÓÙÚ ×ÙÖ ÚÖ ×
Ô¹ Ø ÙÖ× Ñ ÖÕÙ × º Ò Ò¸ Ö Ñ ÖÕÙÓÒ× ÕÙ Ð × Ô Ö Ñ ØÖ × ÒØÖÓ Ù Ø× Ò× Ð Ô Ö Ö Ô ÔÖ
ÒØ ÔÖ ÒÒ ÒØ Ð × Ú ¹ Ð ÙÖ× Ð Ø Ð Áº È Ö Ñ ØÖ Î Ð ÙÖ Ts 0.0025 × ǫ1 ¼º¾ ǫ2 ¼º¾ α ¼ β ¼ Te ½ ¼ Ts Ì Ä Á Î Ð ÙÖ× × Ô Ö Ñ ØÖ × ÙØ Ð × × Ä ÙÖ ÑÓÒØÖ Ð × Ö ×ÙÐØ Ø× ×ÙÖ ÙÒ ÖÓÙØ Ú
¹ Ö Ò
Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ ÒÓÖÑ Ð ´µ = 0.7µº ÇÒ Ó × ÖÚ Ñ ¹ Ò Ö Ò Ö Ð × ×Ø Ñ Ø ÓÒ× ØÖ × Ô Ö ÓÖÑ ÒØ ×º Ä × ¹ 6ÁÐ ÔÔ ÖØ ÒØ Ð³ Ò Ò ÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ÓÒ
ÓÑÔÖÓÑ × ÒØÖ ÙÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ô Ù ÖÙ Ø Ø ÙÒ ÔÐÙ× Ö Ò Ö
Ø Ú Ø º 7Ä × Ú Ö Ò
× × ÖÙ Ø× ÓÙØ × ÙÜ

Ð Ö Ø ÓÒ׸ Ð Ú Ø ×× Ð
Ø Ø ÙÜ Ú Ø ×× × ÖÓØ Ø ÓÒ × ÖÓÙ × ×ÓÒظ Ö ×Ô
Ø Ú Ñ Òظ σγ = 0.5¸ σ ˙ψ = 5 · 10−4¸ σωi = 0.1º 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 16 temps (s) VitesselongitudinaleVx (ms −1 ) V x réelle V x estimée 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 temps (s) VitessetransversaleVy (ms −1 ) Vy estimée Vy réelle º º Î Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ´ Ò Ùص Ø ØÖ Ò×Ú Ö× Ð × ´ Ò ×µ Ö ÐÐ Ø ×Ø Ñ Ú
ÙÒ Ö Ò

ÓÒ×Ø ÒØ µ = 0.7 ÙÖ × Ø ÑÓÒØÖ ÒØ Ð
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ × ×Ø Ñ Ø ÙÖ× ×ÙÖ Ð Ñ Ñ ×
Ò Ö Ó ÐÓÖ×Õ٠г Ö Ò
×Ø ÔÐÙ× ÓÖØ ´µ = 0.9µ Ø ÔÐÙ× Ð ´µ = 0.5µ¸ Ö ×Ô
Ø Ú Ñ Òغ ÇÒ Ó × ÖÚ ÙÒ
ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÐÓ Ð Ñ ÒØ ØÖ × × Ñ Ð Ö Ù
× Ò Ø Ð¸ Ó Ð × Ú Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ×
ÓÒØ ÒÙ ÒØ ØÖ Ò Ñ ÒØ ×Ø Ñ ×¸ Ø Ð × Ú Ø ×× × ØÖ Ò×Ú Ö× Ð × Ö ×¹ Ô
Ø ÒØ ØÖ ×
ÓÖÖ
Ø Ñ ÒØ Ð Ö Ø Ö Ð
ÓÑÔÓÖØ Ñ Òغ ÁÐ ÙØ Ò ÒÑÓ Ò× Ö Ñ ÖÕÙ Ö ÕÙ Ð × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Vx ÓÒØ ÙÒ Ò
Ò
ÔÐÙ× ÓÖØ ×ÙÖ Ð × ÖÖ ÙÖ× ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Vy ÕÙ³ ÒÚ Ö× Ñ Òغ ÎÁº ÓÒ
ÐÙ× ÓÒ× Ø Ô Ö×Ô
Ø Ú × ÍÒ ÒÓÙÚ ÐÐ ÔÔÖÓ
ÔÓÙÖ Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ × Ú Ø ×× × Ù
ÒØÖ Ö Ú Ø Ù Ú
ÙÐ ×Ø ÔÖÓÔÓ× ¸ Ö ÔÓ× ÒØ ×ÙÖ × Ø
Ò ÕÙ × Ð Ö ÕÙ × ³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ø ÒÓ×Ø
º ÆÓÙ× ÔÖ × ÒØÓÒ× Ò× ÙÒ ×ØÖ Ø ÙØ Ð × ÒØ ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ð ÐÓ
ÓÑÔÓ× Ø ÓÒ × ÑÓÙÚ Ñ ÒØ× ´ Ù
ÙÒ ÑÓ Ð × Ø ÓÒ × ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × Ò³ ×Ø Ò
×× Ö µ¸
ÕÙ
ÓÒ Ö ÙÜ ×Ø Ñ ¹ Ø ÙÖ× ÙÒ ÖÓ Ù×Ø ×× Ö Ñ ÖÕÙ Ð º Ä × ÔÖ Ñ Ö× Ö ×ÙÐØ Ø× Ñ ØØ ÒØ Ò Ú Ò
ÒÓÒ × ÙÐ ¹ Ñ ÒØ ÓÒÒ × Ô Ö ÓÖÑ Ò
׸ Ñ × Ù×× ÙÒ Ö Ò ÖÓ¹ Ù×Ø ×× ÙÜ ÑÔÓÖØ ÒØ× ÖÙ Ø× Ñ ×ÙÖ Ø ÙÜ
ÓÒ Ø ÓÒ× ³ Ö Ò
Ð ÖÓÙØ º Ô Ò Òظ Ñ Ñ × Ð × × ÑÙÐ ¹ Ø ÓÒ× ÓÒØ ×× Ý Ö ÔÖ Ò Ö ×
ÓÒ Ø ÓÒ× ³ÙØ Ð × Ø ÓÒ Ð × ÔÐÙ× Ö Ð ×Ø × ÔÓ×× Ð ×¸ ÙÒ Ú Ð Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ×ÙÖ ÙÒ Ð Ö Ú ÒØ Ð ×
Ò Ö Ó× ×³ Ú Ö ÓÒ Ñ ÒØ Ð º ÍÒ ØÙ ÔÔÖÓ ÓÒ ×ÙÖ Ð ÖÓ Ù×Ø ×× Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ ÙÜ ÖÙ Ø× Ñ ¹ ×ÙÖ Ø ×ÙÖ Ð
Ó Ü ×Ý×Ø Ñ Ø ÕÙ × × Ù Ð× × Ö Ð Ñ ÒØ Ñ Ò Ò×
ØØ Ø Ô º È Ö ÐÐ ÙÖ׸ ÒÓÙ×
Ö
ÖÓÒ× ÙØ Ð × Ö × Ø
Ò ÕÙ × × Ñ Ð Ö ×
ÐÐ × ÔÖ × ÒØ × Ò×
Ø ÖØ
Ð ÔÓÙÖ Ð³ ×Ø ¹ Ñ Ø ÓÒ × ÓÖ
× ÔÒ ÙÑ Ø ÕÙ × Ø Ð³ Ö Ò
¸ ÜÔÐÓ ¹ Ø Ð × Ò× × ×Ý×Ø Ñ ×
ÓÒØÖÐ ØÝÔ ×ØÓÔ¹ Ò ¹ Ó ´ º º ¾ ℄µº Ê Ñ Ö
Ñ ÒØ× ÌÖ Ú Ð
ØÙ Ú
Ð ×ÓÙØ Ò Ò Ò¹ e-STA copyright 2008 by SEE Volume 5, N°3, pp 12-17 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 16 temps (s) VitesselongitudinaleVx (ms −1 ) V x réelle V x estimée 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 temps (s) VitessetransversaleVy (ms −1 ) Vy estimée V y réelle º º Î Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ´ Ò Ùص Ø ØÖ Ò×Ú Ö× Ð × ´ Ò ×µ Ö ÐÐ Ø ×Ø Ñ Ú
ÙÒ Ö Ò

ÓÒ×Ø ÒØ µ = 0.9
Ö Ù ÔÖÓ Ø Ù Ê Å Ë Å Ø Ó × Ð Ö ÕÙ × ÔÓÙÖ Ð³ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ø ÑÔ× Ö Ð Ð
× ×
Ó
ÒØ× ³ Ö Ò
× ÓÖØ× ÔÒ ÙÑ Ø Õ٠׺ Ä × ÙØ ÙÖ× Ø ÒÒ ÒØ ÜÔÖ Ñ Ö Ð ÙÖ Ö
ÓÒÒ ×× Ò
Ö
ÂÓ Ò ´ÁÆÊÁ ¹ ÄÁ Æ Ø Ê Æ Æ Ò
ݵ Ø Å Ñ ÓÙ Å ÓÙÔ ´ÁÆÊÁ ¹ ÄÁ Æ Ø ÍÒ Ú Ö× Ø È Ö × ×
ÖØ ×µ ÔÓÙÖ Ð ÙÖ
ÓÒ
ÓÙÖ× Ð Ñ × Ò ÙÚÖ Ò ÓÖÑ Ø ÕÙ × Ö Ú Ø ÙÖ× ÒÙÑ Ö Õ٠׺ Ê Ö Ò
× ½℄ º ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð¸ Àº ÓÙ¸ º¹Åº ÓÖÓÒ¸ ź ÐÐÓÙÞ ¸ º ¹ Ò Ùܸ ź È Ò ÓÚ Ø º Ö ¸ Ò ÓÔØ Ñ Ð
ÓÒØÖÓÐ Ñ Ø Ó Ó¹ ÐÓ Ý ÓÖ Ö Ò Ò
ÓÖÒ Ö Û Ø ×Ø Ð ØÝ ¸ ÙÖÓÔº ÓÒØÖÓÐ ÓÒ º¸ ÈÓÖØÓ¸ ¾¼¼½º ¾℄ º ظ º Ö Ö Ø Âº ËØ Ô Òظ Ë ×Ð Ô Ò Ð ¸ Ð Ø Ö Ð Ø Ö ÓÖ
Ò ÖÓ Ö
Ø ÓÒ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò × ÑÙÐ Ø ÓÒ× Ò ÜÔ Ö ¹ Ñ ÒØ× ¸ ÈÖÓ
º Á ÁÒØ ÖÒ Øº ÓÒ º ÓÒØÖÓÐ ÔÔк¸ ÅÙÒ
¸ ÔÔº ¼¿¹ ¼ ¸ ¾¼¼ º ¿℄ ź ÖÒ Ö Ø Êº Á× ÖÑ ÒÒ¸ ÔØ Ú ÓÒ ¹ØÖ
ÑÓ Ð ÓÖ
Ö Ø ¹
Ð Ð Ø Ö Ð Ö Ú Ò × ØÙ Ø ÓÒ× ¸ ÈÖÓ
º ÁÒØ ÖÒ Øº ËÝÑÔº Ú Ò
Î
Ð ÓÒØÖÓи À ÖÓ× Ñ ¸ ¾¼¼¾º ℄ º ÒÙ ×¹ ¹Ï Øظ Ⱥ Ì× ÓØÖ ×¸ º Î Ð Ò ×¸ ź ×× Ø Ø º ×× Ò Ö¸ ÝÒ Ñ
Ö
Ø ÓÒ ÑÓ Ð× ÓÖ ÖÓ »Ø Ö ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ÒØ Ö
Ø ÓÒ ¸ Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ ÎÓк ¿ ¸ ÔÔº ½ ¹¾¾ ¸ ¾¼¼¿º ℄ Àº ÖÓ٠ظ ź Ö
Ø Ëº ÓÔ¸ Î
Ð Ú ÐÓ
Øݸ × ×Ð Ô Ò Ð × Ò Ý Û Ö Ø ×Ø Ñ Ø ÓÒ ¸ ÈÖÓ
º Á ÁÒØ ÖÒ Øº ËÝÑÔº ÁÒ Ù×ØÖ Ð Ð
ØÖÓÒ
׸ Ù ÖÓÚÒ ¸ ÔÔº ¿ ¹¿ ¸ ¾¼¼ º ℄ ÓÑ Ø Ö Ò × ÔÓÙÖ Ð × Ì
Ò ÕÙ × ÖÓÙØ Ö × ´ Ìʵ¸ Å ×ÙÖ Ð³ Ö Ò
×
Ù×× × ÖÓÙØ Ö × ¸ ÒÓØ Ò◦ ½½¸ ¾¼¼ º ℄ ź Ð ×׸ Ò ÐÝ× ÒÓÒ ×Ø Ò Ö Ù ÖÙ Ø ¸ ºÊ
º Ë
º È ¹ Ö ×¸ × Öº Á¸ ÚÓк ¿ ¾¸ ÔÔº ¹ ¼¾¸ ¾¼¼ º ℄ ź Ð ×׸ º ÂÓ Ò Ø Àº Ë Ö ¹Ê ÑÖ Þ¸ ÆÓÒ¹Ð Ò Ö ×Ø Ñ Ø ÓÒ × ×Ý ¸ ÁÒØ ÖÒ Ø Âº ÅÓ ÐÐ Ò Á ÒØ
Ø ÓÒ ÓÒØÖÓи ÎÓк ¿¸ ¾¼¼ ¸ ´ Ò Ð Ò ×ÙÖ ØØÔ:»» к ÒÖ º Ö» ÒÖ ¹¼¼½ µº ℄ º Ù ¸ ËÐ Ô¹ Ò Ð ×Ø Ñ Ø ÓÒ ÓÖ Î
Ð ËØ Ð ØÝ ÓÒØÖÓÐ ¸ Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ ÎÓк ¿¾¸ Ôº ¿ ¹¿ ¸ ½ º ½¼℄ º ÒØ ¸ ÅÓØÓÖ Ú
Ð ÝÒ Ñ
× ÑÓ Ð Ò Ò × ÑÙÐ Ø ÓÒ ¸ ÏÓÖÐ Ë
ÒØ
¸ ½ º ½½℄ ̺ º ÐÐ ×Ô ¸ ÙÒ Ñ ÒØ Ð× Ó Î
Ð ÝÒ Ñ
× ¸ Ë ÁÒ¹ Ø ÖÒ Ø ÓÒ Ð¸ ½ ¾º ½¾℄ ĺ ÁÑ×Ð Ò ¸ ̺ º ÂÓ Ò× Ò¸ ̺ Áº Ó×× Ò¸ º º Ã Ð Ù Ð Ø º ËÙ ×× ¸ Î
Ð Ú ÐÓ
ØÝ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ù× Ò ÑÓ ÙÐ Ö ÒÓÒÐ Ò Ö Ó ¹ × ÖÚ Ö× ¸ ÈÖÓ
º th Á ÓÒ º
× ÓÒ ÓÒØÖÓÐ ² ÙÖÓÔº ÓÒØÖÓÐ ÓÒ º¸ Ë Ú ÐÐ ¸ ÔÔº ¾ ¹ ¿¿¸ ¾¼¼ º 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 16 temps (s) VitesselongitudinaleV x (ms −1 ) V x réelle V x estimée 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 temps (s) VitessetransversaleVy (ms −1 ) V y estimée V y réelle º º Î Ø ×× × ÐÓÒ ØÙ Ò Ð × ´ Ò Ùص Ø ØÖ Ò×Ú Ö× Ð × ´ Ò ×µ Ö ÐÐ Ø ×Ø Ñ Ú
ÙÒ Ö Ò

ÓÒ×Ø ÒØ µ = 0.5 ½¿℄ ͺ à Ò
Ø Äº Æ Ð× Ò¸ ÙØÓÑÓØ Ú ÓÒØÖÓÐ ËÝ×Ø Ñ× ÓÖ Ò¹ Ò ¸ Ö Ú Ð Ò Ò Î
Ð ¸ ËÔÖ Ò Ö¸ À Ð Ö ¸ ¾¼¼ º ½ ℄ ź Å ÓÙÔ¸ º ÂÓ Ò Ø Åº Ð ×׸ Ö Ú × ÐÓÓ Ø ÒÙÑ Ö
Ð ¹ Ö ÒØ Ø ÓÒ Û Ø Ò ÔÔÐ
Ø ÓÒ ØÓ ÒÓÒÐ Ò Ö

ÓÒØÖÓÐ ¸ ÈÖÓ
º ½ th Å Ø ÖÖ Ò ÓÒ º ÓÒØÖÓÐ ÙØÓÑ Ø ÓÒ¸ Ø Ò ×¸ ¾¼¼ ´ Ò Ð Ò ×ÙÖ ØØÔ:»» к ÒÖ º Ö» ÒÖ ¹¼¼½ ¾ µº ½ ℄ Ϻ º Å ÐÐ Ò¸ º ĺ Å ÐÐ Ò Ê
Ö Î
Ð ÝÒ Ñ
× ¸ Ë ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð¸ ½ º ½ ℄ Àº È
¸ º Ö¸ Ì Ñ
ÓÖÑÙÐ ØÝÖ ÑÓ Ð ¸ ½st ÁÒØ ÖÒ Øº ÓÐк ÌÝÖ ÅÓ Ð× Î
Ð ËÝ×Ø Ñ Ò ÐÝ× ×¸ ÔÔº ½¹½ ¸ ½ ½º ½ ℄ º Ê ¸ ƺú Å³Ë Ö ¸ ƺ Ö Ø º Ð ÒÒ ¸ Î
Ð ¹ÖÓ ÒØ Ö
Ø ÓÒ ÑÓ ÐÐ Ò ÓÖ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó
ÓÒØ
Ø ÓÖ
× ¸ Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ ÎÓк ¿¸ ÔÔº ¼¿¹ ½½¸ ¾¼¼ º ½ ℄ ʺ Ê Ñ Ò ¸ Î
Ð ÝÒ Ñ
× Ò ÓÒØÖÓÐ ¸ ËÔÖ Ò Ö¸ Å ¹
Ò
Ð Ò Ò Ö Ò Ë Ö ×¸ ¾¼¼ º ½ ℄ ĺ Ê Ý¸ ÆÓÒÐ Ò Ö Ø Ö ÓÖ
×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò ÖÓ Ö
Ø ÓÒ ÒØ ¹
Ø ÓÒ × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ÜÔ Ö Ñ ÒØ× ¸ ÙØÓÑ Ø
¸ ÎÓк ¿¿¸ ÔÔº ½ ½ ¹½ ¿¿¸ ½ º ¾¼℄ º Ë Ñ ¸ ʺ Ã Þ Ñ Ãº º Æ Ö Ú × Ø Åº Ã Ò Ò Ê Ð¹ Ì Ñ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó Ú
Ð ×Ø Ø Ò Ø Ö ¹ÖÓ Ö
Ø ÓÒ ÓÖ
× ¸ Ñ Ö
Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÒ º¸ ÖÐ Ò ØÓÒ¸ Î ¸ ÔÔº ¿¿½ ¹¿¿¾¿¸ ¾¼¼½º ¾½℄ ̺ Ë Ñ Ø º Å Ö ÓР׸ ÅÓ Ð¹ × ÊÓ Ö
Ø ÓÒ ×Ø Ñ ¹ Ø ÓÒ ¸ Î
Ð ËÝ×Ø Ñ ÝÒ Ñ
׸ ÎÓк ½¸ ÔÔº ¾ ¹¾ ¸ ¾¼¼ º ¾¾℄ º ËØ Ô Òظ º Ö Ö Ø º Å Þ Ð¸ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ó ×Ð Ò ÑÓ Ó × ÖÚ Ö ÓÖ Ú
Ð × ×Ð Ô Ò Ð ¸ ÈÖÓ
º ½ th Á ÏÓÖÐ ÓÒ Ö ×׸ ÈÖ Ù ¸ ¾¼¼ º ¾¿℄ º º ÍÒ ÓÖ Ò¸ Àº È Ò Ø Àº º Ì× Ò ×ØÙ Ý ÓÒ Ð Ø Ö Ð ×Ô ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ñ Ø Ó × ¸ ÁÒغ º Î
Ð ÙØÓÒÓÑÓÙ× ËÝ×Ø Ñ׸ ÎÓк ¾¸ ¾¼¼ º ¾ ℄ º ÚÓÒ Î Ø Ò Ó ¸ ź À Ñ Ö Ø Íº à Ò
¸ ÆÓÒÐ Ò Ö Ó × Ö¹ Ú Ö × Ò ÓÖ Ð Ø Ö Ð Ú
Ð ÝÒ Ñ
× ¸ ÈÖÓ
º ½ th Á ÏÓÖÐ ÓÒ Ö ×׸ ÈÖ Ù ¸ ¾¼¼ º ¾ ℄ º Î ÐÐ Ö ¸ ÓÒ
ÔØ ÓÒ ÓÔØ Ñ × ÐÓ ×
ÓÑÑ Ò Ø Ô Ö Ñ ØÖ × ÔÓÙÖ Ð × ÓÖ Ò × Ð ×ÓÒ Ù ×ÓÐ ¸ Ì × Ó
ØÓ¹ Ö Ø¸
ÓÐ × Å Ò × È Ö ×¸ ¾¼¼ º ¾ ℄ º Î ÐÐ Ö ¸ º ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð¸ ź Ð ×׸ Àº ÅÓÙ¹ Ò Ö¸ ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ó ÐÓÒ ØÙ Ò Ð Ò Ð Ø Ö Ð Ú
Ð Ú ÐÓ
Ø × Ò Ð Ö
ÔÔÖÓ
¸ ÈÖÓ
º Ñ Ö ¹
Ò ÓÒØÖÓÐ ÓÒ Ö Ò
¸ Ë ØØÐ ¸ ÂÙÒ ¾¼¼ ´ Ò Ð Ò ×ÙÖ ØØÔ »» к ÒÖ º Ö» ÒÖ ¹¼¼¾ ¿ » Ö»µº ¾ ℄ º Î ÐÐ Ö ¸ º ³ Ò Ö ¹ÆÓÚ Ð¸ ź Ð ×׸ Àº ÅÓÙÒ Ö ÊÓ Ù×Ø Ö Ý¹ ÓÜ
ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ ×ØÓÔ¹ Ò ¹ Ó
ÓÒØÖÓÐ ¸ ×Ù Ñ ØØ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ò
× ÓÒ ÓÒ Ö Ò
¾¼¼ º ¾ ℄ ú Ó× ¸ ÇÔ Ö Ø ÓÒ Ð Ð
ÙÐÙ×: Ì ÓÖÝ Ó ÀÝÔ Ö ÙÒ
Ø ÓÒ× ¸ ËÔÖ Ò Ö¸ Æ Û ÓÖ ¸ ½ ´ØÖ Ù Ø Ù ÔÓÒ ×µº e-STA copyright 2008 by SEE Volume 5, N°3, pp 12-17