Robot d’intervention multifonction d’assistance post-catastrophe

17/07/2014
Auteurs :
OAI : oai:www.see.asso.fr:1301:2014-3:11239

Résumé

Robot d’intervention multifonction  d’assistance post-catastrophe

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            <title>Robot d’intervention multifonction  d’assistance post-catastrophe</title></titles>
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        <publicationYear>2014</publicationYear>
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	    <date dateType="Created">Thu 17 Jul 2014</date>
	    <date dateType="Updated">Mon 2 Oct 2017</date>
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REE N°3/2014 57 LES DRONES Tullio Joseph Tanzi1,2 , Jean Isnard2 Institut Mines-Telecom - Telecom ParisTech. LTCI UMR 5141 CNRS1 URSI commission F2 Introduction Depuis quelques mois, il ne se passe plus de se- maine sans que les médias, la presse, la télévision, ou la radio, n’évoquent le sujet des drones à usages civils. L’utilisation de drones éveille immédiatement l’intérêt vis-à-vis de cette fonction de plate-forme d’observation à distance qui répond ainsi à l’inconscient de l’Homme qui, depuis des siècles, n’a eu de cesse de voler pour explorer depuis le ciel le monde et en particulier les zones difficilement accessibles. Cependant, les drones à usages civils représentent bien plus que des ailes vir- tuelles ou qu’un « œil déporté ». Ils embarquent d’ores et déjà des capteurs de toute nature destinés à l’acqui- sition de multiples données, phase préalable et indis- pensable à leur traitement. Les capacités d’emport des drones permettent d’envisager l’intégration de nom- breux capteurs. Les drones pourraient donc trouver une place d’assistant dans différentes applications, même si cela nécessite une plus grande autonomie de leur part. L’assistance après une catastrophe naturelle peut bénéficier d’une telle technologie. Ces catastrophes ont un coût très important pour la société, tant en termes humains que financiers. Quand une catas- trophe naturelle survient dans une zone peuplée, l’or- ganisation rapide et efficace de la gestion du désastre est primordiale pour soutenir la population affectée, réduire le nombre de victimes et limiter l’impact éco- nomique et sociétal. Les organismes humanitaires sont en recherche de solutions pour améliorer, à coût raisonnable, leurs interventions en zone sinistrée. Un drone d’intervention multifonction de secours et d’as- sistance en situation post-catastrophe est une de ces solutions. Mais, dans ces conditions difficiles, le sys- tème doit disposer de capacités avancées tant sur le point énergétique que décisionnel. L’objectif principal reste de s’affranchir d’un contrôle distant et de rendre ainsi les drones autonomes dans leur mission. Pour démontrer et valider ces possibilités, différents scénarios ont été définis en accord étroit avec des orga- nismes humanitaires : géographique – y compris une zone dévastée ; classification des victimes (par exemple : adultes/ enfants) ; (décombres) ou perdues dans des zones difficiles (forêts) par l’utilisation du rayonnement électroma- gnétique des objets personnels des victimes (par exemple, leur smartphone). Il est nécessaire de définir, dans un premier temps, une architecture embarquée à même de répondre aux besoins exprimés précédemment. Cette définition intègre la définition et la conception d’antennes embar- quées destinées à la détection d’émissions électroma- gnétiques de type téléphone mobile (GSM, UMTS, etc.) Robot d’intervention multifonction d’assistance post-catastrophe Information plays a key role to correctly handle consequences resulting from natural disasters. In particular, relieving rescue teams from gathering that information, and automatically guiding rescue teams to most urgent sub-situations is an open issue in which mini-drones can play a key role. Yet, 10 the control of such vehicles is not straight forward to users and can be time consuming. Thus, our contribution is to bring autonomy to drones: to fly autonomously, e.g., scanning and covering a given area, and to realize some tasks (e.g., identifying groups of disabled persons). Last but not least, autonomous drones shall be able to perform both outdoor and indoor missions. ABSTRACT 58 REE N°3/2014 LES DRONES et réseaux sans fil (Wi-Fi, Bluetooth, etc.). Dans un deuxième temps, il est nécessaire de définir les algorithmes d’analyse des données issues des capteurs et la définition d’algorithmes de vol autonome. Enfin, il faudra valider l’approche proposée en termes de sûreté de fonctionnement et de sécurité. Cette validation consistera d’une part à appliquer des techniques de modélisation et de vérification formelle à l’architecture embar- quée – en particulier au logiciel embarqué – et d’autre part en l’expérimentation en laboratoire, voire sur des terrains adaptés des technologies développées. Une fois cette architecture et ces algorithmes définis et validés grâce à des drones à bas coût, il sera possible d’envisager leur « transposabilité » dans des plates- formes plus complexes, qu’elles soient civiles ou militaires. Contexte Entre 1975 et 2009, plus de 10 000 catastrophes na- turelles, ont dans le monde entier, tué plus de 2 500 000 personnes et ont produit des dommages évalués à plus de 1 250 milliards d’euros. Les tremblements de terre, les glis- sements de terrain, les cyclones tropicaux, les tempêtes sé- vères, les inondations et les maladies infectieuses en étaient les causes majeures [1], [2]. Quand une catastrophe survient dans une zone peuplée, l’organisation rapide et efficace de la gestion du désastre est primordiale pour soutenir la population affectée, réduire le nombre de victimes [3] et limiter l’impact économique [4]. Une organisation non optimale cause des retards et réduit l’effet des opérations de soutien. Cela rend les opérations plus difficiles, augmente les pertes et les retards et peut même empêcher un retour à la situation normale. Dans une crise, le temps est un facteur critique. Dans ce contexte, les communications et les services qui en dépendent sont critiques à tous les niveaux. Ils sont essen- tiels pour la transmission des messages d’alarme, l’échange et le partage d’informations entre les équipes d’intervention ou humanitaires [5], la définition et la coordination des plans d’action et la diffusion d’informations aux services publics et privés ainsi qu’à la population [6]. L’observation à distance est une opération essentielle pour évaluer des dégâts rapidement, détecter des événements météorologiques, géophysiques ou hydrauliques (tremblements de terre, tsunamis, ouragans, etc.) et fournir les informations nécessaires pour la planification et la direction des activités de secours. De nouvelles approches et l’utilisation de nouvelles tech- nologies sont nécessaires pour une gestion des risques plus efficace [7], avant une crise potentielle, pendant et après une crise avérée. Il faut prendre en compte les actions spécifiques à chaque étape de la crise et des outils adaptés sont néces- saires. De nouvelles méthodologies sont indispensables pour concevoir les systèmes qui combinent l’utilisation d’outils comme, par exemple, la télédétection [8] ou des bases de données conçues pour traiter les aspects spatiaux et tempo- rels d’informations et qui mettent en œuvre des règles appro- priées aux situations d’urgence [9]. Certaines innovations technologiques (réseaux sociaux, Internet mobile, Internet des objets, robots, drones, etc.) sont aujourd’hui répandues au sein de notre société. Sont-elles en mesure de constituer une réelle opportunité pour les gestion- naires du risque et des crises, compte tenu notamment de leur vulnérabilité ? Comment peuvent-elles aider l’action en amont de la crise (prévention), pendant (gestion) ou à l’aval de celle-ci (résilience) ? Si l’on souscrit à l’hypothèse que cela conduit à une meil- leure information du public, la question se pose de savoir comment cette meilleure information réagit sur la part de la gestion du risque que chacun assure pour son propre compte. Quels sont les comportements qui ont été modifiés et qu’est- ce qui les caractérise ? Inversement, quelles remontées le public fait-il des éléments d’information dont il dispose auprès des services en charge de la gestion de la crise ? Les popu- lations qui subissent le risque et les gestionnaires de la crise s’enrichissent-ils mutuellement ? Comment aller plus loin dans les éventuelles coopérations qui se mettent en œuvre de manière spontanée ou organisée ? Le drone : un acteur « humanitaire » ? L’utilisation des Technologies de l’Information et de la Com- munication (TIC) pour la gestion des risques est maintenant une pratique répandue et incontournable depuis plusieurs années. Une nouvelle tendance parallèle semble toutefois se dessiner : celle d’une liaison directe entre la population et les instances officielles [10], [11] rendue possible par l’apparition et la généralisation de terminaux évolués de type smartphone. Ces équipements constituent un apport informationnel no- table. Le principal intérêt réside dans leur nombre élevé sur un territoire donné. Peut-on profiter de cette source nouvelle d’information pour détecter les personnes ? Pourrait-on aussi profiter des nouveaux objets connectés (montres, cartes de crédit sans contact) en tant que capteurs ubiquitaires ? Parmi tous les objets technologiques de notre environne- ment moderne, les drones1 présentent un potentiel impor- 1 La Direction générale de l’avion civile avait enregistré, fin octobre 2013, 585 drones civils professionnels et 354 opérateurs de ce genre de sys- tèmes en France. Par ailleurs, 24 constructeurs ont reçu une « attes- tation » de la DGAC leur permettant de concevoir des appareils. S’y ajoutent les grands groupes (EADS, Thales, Dassault et Safran), qui visent avant tout le marché militaire avec des machines beaucoup plus imposantes, mais travaillent aussi à des déclinaisons civiles de leur matériel. REE N°3/2014 59 Robot d’intervention multifonction d’assistance post-catastrophe Réflexions sur un drone « humanitaire » tant dans la mise en œuvre de réponses à ces enjeux, même si certaines difficultés doivent être surmontées : Les nouvelles applications, comme l’intervention en milieu hostile, impliquent une autonomie efficace tant sur le plan énergétique que sur celui du contrôle ; des verrous, à la fois logiciels et matériels subsistent : quelles architectures et quels algorithmiques adopter ? Quelle confi- guration informatique est-elle la plus adaptée ? - misant la réaction d’un sinistré qui se retrouve nez-à-nez avec un drone cherchant à le rassurer ou lui donnant des informations sur les secours ? domaines disciplinaires différents. Le tableau de la figure 1 présente les principaux regroupés par domaine. Caractérisation d’un drone d’intervention post-catastrophe Les travaux menés avec les spécialistes de l’intervention (protection civile, MSF2 , ICRC3 , etc.) nous ont permis de for- maliser trois besoins primordiaux des utilisateurs. L’efficacité de ces opérations dépend de la rapidité avec laquelle elles sont réalisées : Pour cela il est nécessaire de concevoir un système au- tonome dont la mise en œuvre ne requiert pas de compé- tences scientifiques et technologiques. Une fois la mission lancée, le drone devra montrer une autonomie importante dans son exécution. Trois classes de fonctionnalités consti- tuent un socle nécessaire aux développements plus avancés : 2 Médecins Sans Frontières. 3 International Committee of the Red Cross. d’urgence ; portable, smartphone ou encore tablette afin de repérer les décombres sous lesquels se trouvent peut-être des sinistrés. Dans ce contexte, la navigation nécessite une intelli- gence embarquée. Il s’agit de pouvoir voler à proximité du sol – potentiellement chaotique – en reconnaissant de façon automatique les différents obstacles du parcours, et en dé- chargeant les opérateurs du contrôle du drone. Il est néces- saire de développer des capacités de navigation automatique [12], [13] par la réalisation de vols spéciaux (contrôle avancé) et par des algorithmes de reconnaissance d’images afin de reconstruire l’environnement en 3D ou de faire du suivi d’in- formations, d’objets ou de personnes. Cette autonomie reste une condition sine qua non dans le cadre d’applications civiles de gestion de catastrophes. Fournir une aide à des équipes humanitaires suppose en effet d’affran- chir ces équipes de tout pilotage du drone lors de l’intervention, mais aussi que ces mêmes équipes puissent bénéficier rapi- dement des résultats des missions assurées par le drone. En effet, le premier rôle des équipes d’intervention reste, et doit rester, l’organisation des secours. De plus, les compétences et la formation de ces spécialistes n’inclut pas forcément les pré- requis nécessaires à la mise en œuvre d’une solution « drone » complexe, ou encore une capacité de pilotage. L’importance de la charge utile Si la mise en œuvre de capteurs classiques (vidéo ou ultra-sonique) suffit souvent, la définition d’une charge utile adaptée reste primordiale dans le succès de la mission. L’utili- sation de capteurs non conventionnels permet de concevoir des missions plus élaborées dont l’objectif reste l’acquisition d’informations dans le but de constituer des synthèses à des- tination des équipes de secours. C’est pourquoi il est néces- Domaine Enjeux scientifiques Robotique Autonomie décisionnelle, contrôle commande, inertie, brouillage EM, navigation etc. Energie Vol électrique, densité énergétique, autonomie, optimisation masse/consommation, etc. Aérodynamique Effet Reynolds, performances aéro-propulsives, etc. Sciences humaines Acceptabilité, usages, déontologie, etc. Communications Communication drone-contrôle, communication intra-drones, sécurité des communications, etc. Génie logiciel Validation du code embarqué, test du logiciel aux limites, modularité logiciel fonctionnel/sûreté/sécurité, etc. Sûreté de fonctionnement Limitation de l’impact, gestion de l’énergie, procédures automatiques de sureté, etc. Figure 1 : Principaux enjeux scientifiques. 60 REE N°3/2014 LES DRONES Figure 2 : Navigation in-door et out-door. saire de disposer de capteurs associés au traitement ad hoc, adaptés à la détection et au suivi des personnes impactées par l’évènement, capable de définir les différents accès à la zone sinistrée et aux personnes et enfin de fournir une éva- luation de l’évolution de la situation. Pour cela il est nécessaire de concevoir des systèmes autonomes dont la mise en œuvre ne requiert pas de com- pétences scientifiques et technologiques. Une fois la mission lancée, le drone devra montrer une autonomie importante dans son exécution. Des capacités de configurations flexibles et rapides sont aussi un facteur indispensable à ces systèmes qui devront être déployés sur des terrains divers dans des conditions changeantes. Figure 3 : Reconstruction 3D dense (à droite, « vision » du drone colorée en fonction de la proximité). Figure 4 : Reconstruction 3D éparse (in-door et out-door). Figure 5 : Suivi de personnes (tracking in-door et out-door). REE N°3/2014 61 Robot d’intervention multifonction d’assistance post-catastrophe Réflexions sur un drone « humanitaire » L’accès au spectre de fréquences La mise en œuvre de moyens de radiocommunications suppose que ces moyens disposent des bandes de fré- quences correspondantes. La mise en œuvre de drones ou Unmanned Aircraft System (UAS) ne fait pas exception, même si les besoins en fréquences leur sont bien évidem- ment spécifiques. Il y a de nombreuses années déjà que l’Union internationale des télécommunications (UIT) se préoccupe de l’utilisation des radiocommunications pour la protection du public et les secours en cas de catastrophe, aussi bien via son secteur des Radiocommunications (UIT-R) que celui du Développement (UIT-D). Comme le soulignait Alan R. Jamieson [14] la Conférence Mondiale des Radio- communications de 2003 (CMR-03), par sa Résolution 646, a conclu un accord important concernant la protection du public et les secours en cas de catastrophe. Cette Résolution facilite le déploiement de technologies ayant des débits de données élevés et offrant des services multimédias et vidéo en temps réel qui devraient faciliter le travail des organismes PPDR (Public Protection and Disaster relief) dans le monde. Les systèmes de radiocommunication pour la protection du public et les secours en cas de catastrophe doivent être conçus de façon à répondre à plusieurs grands objectifs, en particulier ils doivent faciliter l’interopérabilité entre les ré- seaux transfrontières pour apporter une assistance humani- taire efficace et adéquate. En d’autres termes, la planification des services de radiocommunication pour les organismes et organisations de protection du public doit tenir compte des services qui nécessiteront des débits de données de plus en plus élevés et auront des fonctionnalités vidéo et multimé- dias, services qui viendront s’ajouter aux applications vocales couramment utilisées. Les efforts déployés à l’échelle mondiale par l’UIT pour harmoniser les communications PPDR sont bien décrits dans le rapport UIT–R M.2033 (2003). Ce rapport définit les ob- jectifs et les spécifications relatives à la protection du public et aux secours en cas de catastrophe pour mettre en œuvre des solutions qui permettront de satisfaire les besoins opéra- tionnels des organismes PPDR. Il met l’accent sur les résultats des études que l’UIT–R a dirigées jusqu’à la CMR-03. Ces résultats ont constitué les bases techniques sur lesquelles la CMR-03 s’est appuyée pour examiner les questions liées à la protection du public et aux secours en cas de catastrophe. De nombreux pays ont estimé que l’utilisation de bandes de fréquences harmonisées à l’échelle mondiale pour les appli- cations PPDR est une priorité en raison des avantages liés aux économies d’échelle qu’elle pourrait offrir. Beaucoup d’autres pays, par contre, ont été d’avis que cette harmonisation au niveau mondial n’était pas nécessaire étant donné qu’il ap- partient aux administrations de définir, au niveau national, les responsabilités en ce qui concerne l’organisation des activi- tés liées à la protection du public et aux secours en cas de catastrophe. Un troisième groupe de pays a fait valoir que les nouvelles technologies de radiocommunication, par exemple les systèmes de radiocommunication pilotés par logiciel et les services mobiles commerciaux comme les réseaux IMT- 20004 , devraient elles aussi être utilisées pour répondre aux besoins des organismes PPDR. Un progrès décisif a été fait avec l’adoption de la Résolu- tion 646 modifiée (Rév. CMR-12) qui énumère les bandes et gammes de fréquences que les gouvernements devraient prendre en considération lorsqu’ils procéderont à une planifi- cation au niveau national pour les activités PPDR. Ces bandes sont indiquées séparément pour chacune des trois régions de l’UIT : région 1 (Europe et Afrique) ; région 2 (Amériques) et région 3 (Asie). Les conférences régionales (CEPT, CITEL, APT...) collaborent évidemment à ces travaux en vue de la CMR 2015. L’Union européenne (UE), via son Radio Spectrum Policy Group (RSPG) [15] soutient le besoin d’harmonisation, au moins en Europe, et donc la nécessité de modifier la Ré- solution 646. Mais évidemment ce n’est pas si simple, les moyens à mettre en œuvre pouvant être en partie différents 4 IMT-2000 est le sigle choisi par l’Union internationale des télécommu- nications (UIT) pour désigner les cinq technologies d’accès radio des systèmes cellulaires de la troisième génération qui sont retenues parmi les dix technologies proposées par les différents organismes de stan- dardisation des membres de l’UIT. IMT-2000 est le résultat d’une colla- boration globale entre de nombreuses entités internes à l’UIT (ITU-R et ITU-T), et extérieures (3GPP, 3GPP2, WiMAX Forum, etc.). Pour illustrer la complexité du sujet, notons que la recommandation UIT-T Q.1741.2 décrit une version d’un membre de la famille des IMT-2000 appelé Réseau central UMTS issu du GSM avec « réseau d’accès radioélec- trique universel de Terre » (UTRAN). D’autres membres de la famille des IMT-2000 sont spécifiés dans d’autres recommandations de la série Q.174x. La présente recommandation combine et associe les normes applicables qui ont été établies par un certain nombre d’organisations de normalisation afin de constituer une recommandation mondiale pour le réseau central de ce membre de la famille des IMT-2000. Ces cinq standards, qui constituent la recommandation ITU-R M.1457, sont : Direct Sequence) ou W-CDMA (ou encore UTRA-FDD), uti- lisé dans les réseaux UMTS ; Multi-Carrier) ou CDMA 2000 ; Time Division), qui comprend TD-CDMA et TD-SCDMA. Ils sont standardisés par le 3GPP sous le nom d’UTRA TDD-HCR (3,84 MHz, bande passante de 5 MHz, interface radio TD-CDMA) et UTRA TDD-LCR (1,28 MHz, bande passante 1,6 MHz, interface radio TD-SCDMA) ; Single Carrier) ou UWC ; Frequency Time) ou DECT. Un sixième standard “IP-OFDMA” a été rajouté par l’UIT le 22 octobre 2007. Suite à cette décision, le WiMAX fait désormais partie intégrante des technologies IMT-2000. 62 REE N°3/2014 LES DRONES de pays à pays. L’intérêt de bandes dédiées est également en discussion. L’UIT-R a inscrit le point 1.5 à l’ordre du jour de la CMR- 2015 : Examiner l’utilisation des bandes de fréquences attribuées au service fixe par satellite qui ne relèvent pas des appendices 30, 30A et 30B pour les communications de contrôle et non associées à la charge utile des systèmes d’aéronef sans pilote (UAS) dans les espaces aériens non réservés conformément à la Résolution 153 (CMR-12). Evidemment une plus grande liberté d’emploi des UAS ne peut se faire qu’avec l’approbation par l’International Civil Aviation Organization (ICAO) de conditions précises. Les travaux en cours sur ce point 1.5 de l’ordre du jour de la CMR-15 mettent en évidence la difficulté de déterminer les responsabilités respectives de l’UIT et de l’ICAO notamment, en ce qui concerne cette dernière, tous les aspects opération- nels. Finalement la complexité du sujet et les changements prévisibles aussi bien techniques qu’opérationnels font qu’il y a un risque élevé que ce point ne puisse pas faire l’objet d’un consensus à la CMR-15 et soit reporté à la CMR-18. Pour conclure Après des débuts assez difficiles, la mise en œuvre des drones se fait à présent dans un nombre croissant de do- maines d’applications qui ne sont plus limités au domaine militaire, sans oublier tout de même qu’une large expé- rience vient de ces applications. Les missions assignées aux drones par la République Populaire de Chine (RPC) sont un exemple, parmi d’autres, de l’importance prise par ces moyens [16], [17]. L’Union européenne n’est pas en reste ; dans une commu- nication récente de la Commission au parlement européen et au conseil [18], elle rappelle que le sommet européen du 19 décembre 2013 demande à ce que des mesures soient prises pour l’intégration progressive des RPAS5 dans l’espace aérien civil à partir de 2016, ... les technologies des RPAS devraient entraîner le développement d’une large gamme de services divers dans les années à venir, surtout si elles sont associées à d’autres technologies, telles que le posi- tionnement fin grâce à Galileo, ou utilisées pour appuyer d’autres technologies, telles que les télécommunications lors des catastrophes,... 5 Remotely Piloted Aircraft Systems (systèmes d’aéronefs télépilotés). Cet acronyme, qui est utilisé par l’Agence européenne de défense, remplace UAS (Unmanned Aircraft System) qui lui-même remplace UAV (Unmanned Aircraft Vehicle). Le sens que l’on a voulu donner à RPAS est celui de systèmes où la présence humaine par opposition aux acronymes précédents est directement avérée dans la chaîne de décision [18]. La diversité des missions qui seront affectées aux RPAS conduira à rechercher des configurations diverses bien adap- tées entre le véhicule et les emports. Pour donner seule- ment un exemple, mentionnons le RPAS GIX qui emporte un radar bi-fréquence fonctionnant à 14 MHz et 35 MHz avec des bandes respectives de 1 et 4 MHz en vue d’explorer le revêtement glaciaire du pôle Sud [19]. Il est clair que les performances requises par les applications PPDR conduiront à la conception d’engins assez complexes et spécifiques de cette application. Les drones seront donc au cœur de notre société de de- main. Cette place sera d’autant plus grande que leur autono- mie sera avérée. Les travaux pour leur autonomie concernent la robotique, le traitement d’images, et les communications sans fil, notamment. Par l’universalité de leurs champs d’application et leur facilité de mise en œuvre, ils constituent des outils de tra- vail qui vont nécessairement envahir le quotidien de la vie professionnelle, et cela dans des domaines aussi divers que l’agriculture, l’industrie, ou encore le BTP. A ce titre, loin de se substituer à l’Homme, les drones devront au contraire lui servir à améliorer ses conditions de travail et sa sécurité. De même, les drones vont sans doute permettre d’améliorer notre perception de l’environnement au service d’un véri- table développement durable. Pour ce qui concerne l’intervention post-catastrophe, les enjeux sont encore plus gratifiants. Références [1] EM-DAT, “EM-DAT”, the OFDA/CRED international Disaster Database, http://www.emdat.be. Brussels, Belgium. Univer- sité Catholique de Louvain. 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Ses recherches portent sur la thématique des télécommunications et du risque. Il a été professeur au sein de l’Ecole nationale supé- rieure des télécommunications de Bretagne – Institut des applications avancées de l’Internet, à Marseille, où il a été responsable de l’option Transports intelligents de 2002 à 2005. Auparavant, il a enseigné à l’Ecole nationale supé- rieure des mines de Paris, au sein du Centre de recherche sur les crises et les risques (CRC), à Sophia Antipolis (1998- 2002). Il est membre de l’Union radio scientifique internatio- nale (URSI), commission F « Propagation & télédétection ». Jean Isnard a, en grande partie, travaillé dans le domaine radar (antennes, traitement du signal, études et dévelop- pement), d’abord au Laboratoire central de télécommu- nications (LCT, groupe ITT), puis à TH-CSF (Systèmes aéroportés). Il représente l’Union radio scientifique inter- nationale (URSI) à l’UIT-R (commission « Services scien- tifiques »). Il est membre du Comité français de l’URSI (commission F « Propagation & télédétection »), de la SFPT ainsi que de la SEE - Club R2SR (Radar, sonar, systèmes radioélectriques). LES AUTEURS